Beaglebone Black中安装EtherCAT主站IGH方法

首先，BBB中emmc中自带的是Debian8.3的系统，内核版本为4.1.15，但是IGH要求内核版本需要是2.x或者3.x；因此需要考虑更换内核或者刷低版本的系统。

本人在狗东入了一张Class10 16G的TF卡，因为要用来做系统，所以速度一定要快。在BBB的官网（http://beagleboard.org/latest-images）下载了Debian 7.8 (BeagleBone, BeagleBone Black - 4GB SD) 2015-03-01，内核版本没有说明，因此直接用“win32diskimager”工具将下载的压缩包解压得到的镜像文件写入TF卡。

写入完成之后，插入BBB，按住“boot”按钮，也就是离SD卡槽很近的“S2”按钮，上电，待4个LED灯都亮了之后松开，等待一会儿就启动完成。

关于使用USB联机的方法请看本人另一篇博文《Beaglebone Black USB联机》，uname -a查看内核版本为3.18.12，满足IGH的环境要求。

 

接下来参照本人的另一博文《IGH EtherCAT Master Linux 编译教程》，在BBB上安装IGH。过程中可能会遇到一下问题：

在configure时会出现错误提示：configure: error: Failed to find Linux sources. Use --with-linux-dir!

也就是没有安装Linux 头文件，查看内核版本：

debian@beaglebone:~/Desktop/ethercat-1.5.2$ uname -a
Linux beaglebone 3.8.13-bone70 #1 SMP Fri Jan 23 02:15:42 UTC 2015 armv7l GNU/Linux

安装头文件：

debian@beaglebone:~/Desktop/ethercat-1.5.2$ apt-get install linux-headers-$(uname -r)
E: Could not open lock file /var/lib/dpkg/lock - open (13: Permission denied)
E: Unable to lock the administration directory (/var/lib/dpkg/), are you root?

提示非管理员账户，切换到管理员账户（因为是新装系统，没有设管理员账户密码，更改）：

debian@beaglebone:~/Desktop/ethercat-1.5.2$ sudo passwd root
Enter new UNIX password: 
Retype new UNIX password: 
passwd: password updated successfully

再次安装头文件：

debian@beaglebone:~/Desktop/ethercat-1.5.2$ su root
Password: 
root@beaglebone:/home/debian/Desktop/ethercat-1.5.2# apt-get install linux-headers-$(uname -r)

错误提示：

E: Unable to locate package linux-headers-3.8.13-bone70
E: Couldn't find any package by regex 'linux-headers-3.8.13-bone70'

更新源之后就可以安装了：

root@beaglebone:/home/debian/Desktop/ethercat-1.5.2# sudo apt-get update
root@beaglebone:/home/debian/Desktop/ethercat-1.5.2# apt-get install linux-headers-$(uname -r)

 现在就可以继续编译IGH源文件了。

不得不说，BBB的配置还是蛮低的，单核的A8核心运算能力非常慢，整个过程还是挺漫长的。

在编辑ethercat文件这一步又遇到问题了，如下：

root@beaglebone:/opt/etherlab# usr/bin/vim etc/sysconfig/ethercat
bash: usr/bin/vim etc/sysconfig/ethercat: No such file or directory

这个问题很让我头疼，咨询了师兄让我尝试把这个文件复制到其他目录（譬如桌面）之后在用vim编辑试试，果然可以。我也不知道为什么，反正我就是这样做的。

然后mkdir、cp也遇到了这样的问题，不管干什么操作都这样提示，我索性关机回宿舍睡觉。第二天，问题依旧，实在没办法了重新做了下系统，看了一下vim是预装的，就没有运行安装vim的命令。接下来高歌猛进，顺利完成了IGH的安装。

成功运行EtherCAT。

 

如果在：/etc/init.d/ethercat start   时遇到“ethercat master Module ec_master not found.”错误，

不要慌，我也遇到了，是由于modprobe找不到，我之所以会出现这个问题，是因为打了xenomai的补丁，库里既包含了原先的Linux-3.8.13-bone80,又包含了linux-由3.8.13-bone80-r79，好像是叫这么一个名字，大概是这么个意思吧。

可以把ethercat- 1.5.2/devices/ec_genreic.ko和ethercat- 1.5.2/master/ec_master.ko复制到/lib/modules/yourkernelname/目录下，然后执行depmod，就可以modprobe到了。

 

所以本人没有Linux基础，所以遇到问题都要去问度娘啊谷狗啊，心累( ╯□╰ )！

 

转载于:https://www.cnblogs.com/zhouyh/p/7328002.html