Beaglebone Black上使用Codesys开发EtherCAT（三）

配置EtherCat主站

1.在 右键选择添加设备，添加etherCAT主站

2. 双击 打开device配置界面

3. 点击扫描网络，获取当前在线的beaglebone设备

4. 选择beaglebone设备

5. 双击 打开主站配置界面，配置资源地址为eth0

6. 点击编译->编译对当前工程进行编译

7. 点击在线->登录到下载当前程序到beaglebone，点击调试->启动按钮运行

配置EtherCat从站

1. 右键 选择“扫描设备”，扫描当前的ethercat从站（确认从站正确连接）

2. 点击“复制所有设备到工程中”

3 点击在线->退出，退出登录

4. 双击Ethercat从站设备，进入编辑界面

5. 选择Ethercat I/O映射，配置一直更新变量为“启用2（总是在总线循环任务）”

6. 重新编译，登录，运行程序