时间片轮转调度和实时抢占调度的理解

ucos2只支持实时抢占，据说ucos3同时支持时间片轮询调度。

在没有使用操作系统的时候：

a，一般是把任务放在while循环里面循环执行，通过加一个延时函数来控制时间间隔

b，高级一点就是为每个任务规定一个执行周期，在while循环里面检查执行周期是否已经到来，如果到了就执行，如果没到就继续等待，好处是编程简单，每个任务基本可以保证按照规定的周期执行，坏处是一旦某个任务执行超时了，后面的任务执行也要跟着推迟到下一个周期。

在使用了操作系统以后：

c，ucos这种抢占式的调度，他允许高优先级的任务随时抢占低优先级的任务，这样就可以使得关键的代码可以按时得到执行，带来的问题就是需要引入操作系统，资源的消耗调试的难度都有所增加

d，时间片轮转调度，这种是为每个任务分配一个时间片，容易混淆b方法，如果时间片没用完任务就执行完了，那就立即切换到下一个任务，不用等待，如果时间片用完了任务还没执行完，那就会被就绪表中最高优先级的任务抢占，自己挂起到末端去排队等下一次调度。这种方式无法保障系统的实时性，因为任务的执行周期不一定，高优先级的任务无法随时抢占低优先级任务，需要等低优先级任务时间片用完了才能抢占。