FreeRTOS——任务调度—抢占式，时间片和合作式

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本章教程为大家将介绍 FreeRTOS 操作系统支持的任务调度方式：抢占式，时间片和合作式，这部分
算是 FreeRTOS 操作系统的核心了。 对于初学者来说，要一下子就能够理解这些比较困难，需要多花些时
间把这些基本概念搞清楚，然后阅读下源码，深入理解实现方法。

关于合作式调度器的特别说明

 

 

FreeRTOS 支持的调度方式
FreeRTOS 操作系统支持三种调度方式：抢占式调度，时间片调度和合作式调度。 实际应用主要是
抢占式调度和时间片调度，合作式调度用到的很少。

 抢占式调度
每个任务都有不同的优先级，任务会一直运行直到被高优先级任务抢占或者遇到阻塞式的 API 函数，
比如 vTaskDelay。
 时间片调度
每个任务都有相同的优先级，任务会运行固定的时间片个数或者遇到阻塞式的 API 函数，比如
vTaskDelay，才会执行同优先级任务之间的任务切换。

什么是调度器
简单的说，调度器就是使用相关的调度算法来决定当前需要执行的任务。所有的调度器有一个共同的
特性：
 调度器可以区分就绪态任务和挂起任务（由于延迟，信号量等待，邮箱等待，事件组等待等原因而使
得任务被挂起）。
 调度器可以选择就绪态中的一个任务，然后激活它（通过执行这个任务）。 当前正在执行的任务是运