matlab视觉slam仿真,基于Mathematica的机器人仿真环境（SLAM篇）

(编辑中……，先别看)

目的

本文介绍在 Mathematica 中实现一个 SLAM 仿真的步骤。

为什么研究SLAM

SLAM(Simultaneous Localization and Mapping)的意思是“同步定位和地图创建”，它是移动机器人领域研究的一个问题。没有接触过SLAM的同学可能会觉得它高深莫测，实际上现在很多介绍SLAM的文章对于初学者确实不那么容易理解。本文面向没有基础的初学者，所以在背景介绍时的思维不妨发散一些、眼光不妨长远一些(“废话”也更多一些)。我先用直白语言介绍下为什么要研究SLAM。

笔者小时候喜欢看“动物世界”和“人与自然”这样介绍动植物的科教节目，同时对机器人也有着强烈的兴趣。因此，动植物、机器人、大自然也顺理成章地成为我思考的对象。一个有趣的问题是：植物与动物最大的区别是什么？答案当然见仁见智，不过如果结合要讨论的主题，那我认为区别最大的就是：动物有神经系统，而植物没有。如果再问：神经系统是干什么的？答案很明显：是加工处理信息的。进一步追问下去：为什么信息对动物那么重要，而植物却不需要一个专门处理信息的系统。答案似乎很简单：因为动物要“运动”。运动是个复杂又深刻的话题，它不仅牵扯到空间和时间的变化，还与环境有着复杂的相互作用，而且非常需要信息。想象一下，一只兔子与一只狐狸在野外不期而遇，兔子要想活下去，需要知道自己离狐狸有多远，往哪个方向逃跑，逃跑的路线大概是什么，逃跑的过程怎么躲避障碍物，如何利用上一次“死里逃生”的经验。兔子的每一步关于运动的决策都离不开“信息”。这么多的信息必然需要一个“信息处理器”，也就是神经系统。对于动物来说，恐怕没有什么比知道