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RSS订阅原创 校准与传感器融合（MATLAB官方文件）
校准与传感器融合大多数现代自动或半自动驾驶汽车都配备了包含多个传感器的传感器套件。有必要建立这些传感器之间的几何对应关系，以理解和关联输出数据。为了校准和融合来自这些传感器的数据，需要进行旋转和平移变换。将激光雷达数据与相应的摄像机数据融合在感知管道中特别有用。激光雷达和摄像机校准(LCC)工作流程就是为此服务的。采用棋盘格模式标定方法。要了解更多信息，请参阅什么是激光雷达摄像机校准?激光雷达工具箱™算法提供从图像和点云提取棋盘特征的功能，并使用它们来估计相机和激光雷达传感器之间的转换。工具箱还提供
2021-11-15 15:30:42
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原创 点云标记、分割、探测以及其子话题（来自MATLAB官方文件）
标记，分割与探测Lidar Toolbox™包括几何和预训练的深度学习算法来分割点云数据，以及检测和跟踪感兴趣的目标。在高级驾驶辅助系统(ADAS)应用中，可以应用深度学习算法对车辆进行分割和检测。您可以使用Lidar Labeler应用程序为深度学习算法准备标记训练数据。----标签激光雷达点云中的交互式地面真值标记----分割使用深度学习和几何算法分割点云数据----检测和跟踪激光雷达点云数据中的目标检测、形状拟合和跟踪子话题1.开始使用深度学习的点云深度学习可以
2021-11-15 11:01:20
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原创 点云预处理（来自MATLAB官方文件）
预处理下采样、中值滤波、变换、提取特征和对齐三维点云激光雷达传感器的点云数据在机器人导航和感知、深度估计、立体视觉、视觉配准和高级驾驶员辅助系统(ADAS)中都有应用。激光雷达传感器的原始点云数据在用于这些高级工作流程之前需要进行基本的处理。Lidar Toolbox™提供向下采样、中值滤波、对齐、转换和从点云提取特征的功能。这些初步处理算法可以提高数据的质量和精度，获得有价值的点云信息。这有助于加速高级工作流，并提供更好的结果。一些高级工作流需要有组织的点云进行处理。您可以使用使用球形投影的无
2021-11-15 09:41:02
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原创 点云数据读写函数（来自MATLAB官方文件）
输入/输出激光雷达阅读器处理由激光雷达传感器产生的原始数据。在业界有各种各样的激光雷达传感器，它们可以生成不同格式的激光雷达数据。Lidar Toolbox™目前支持PLY、Velodyne®PCAP、PCD、LAS、LAZ和Ibeo传感器格式的数据读取。您还可以使用Velodyne激光雷达传感器的Lidar工具箱支持包从Velodyne传感器传输数据。LAS是一种用于存储机载激光雷达数据的工业标准二进制格式。LAS或LAZ数据文件包含激光雷达点云数据。除了激光雷达点云数据外，LAS数据文件还可以存
2021-11-15 09:25:10
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原创 激光雷达工具箱中的坐标系统(来自MATLAB官方文件)
激光雷达工具箱中的坐标系统Lidar Toolbox™使用这些坐标系统:----世界-物理传感器存在的一个固定的、通用的坐标系。----传感器-特定于每个特定的传感器，如激光雷达传感器或摄像机。----空间-特定于由相机捕捉到的图像。空间坐标中的位置用像素表示。----图案-棋盘图案坐标系统，通常用于校准相机传感器。世界坐标系统世界坐标系是一个固定的宇宙系统，是所有传感器的绝对参考。激光雷达工具箱使用ISO 8855中定义的右手笛卡尔世界坐标系，其中正z轴从地面向上，单位是米。
2021-11-14 21:56:42
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原创 在MATLAB中运用点云SLAM（来自MATLAB官方文件）
在MATLAB中运用点云SLAM点云是三维空间中的点的集合。点云通常是通过激光雷达或Kinect®设备等3d扫描仪获得的。它们在机器人导航和感知、深度估计、立体视觉、视觉配准和高级驾驶员辅助系统(ADAS)等领域都有应用。 点云配准是将同一场景的两个或多个三维点云对齐到一个共同的坐标系中的过程。测绘是围绕机器人或传感器绘制环境地图的过程。您可以使用配准和映射来重建一个3-D场景或建立一个道路地图来进行定位。虽然配准通常先于映射，但也有其他不需要映射的配准应用，如可变形运动跟踪。计算机...
2021-11-11 21:58:23
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原创 什么是激光雷达与相机校准？（来自MATLAB官方文件）
什么是激光雷达校准？对于诸如自动驾驶、机器人技术、导航系统和三维场景重建等应用，通常使用激光雷达和摄像机传感器来捕获同一场景的数据。为了准确地解释场景中的物体，需要将激光雷达和摄像机的输出信号融合在一起。激光雷达摄像机标定估计了一个刚性变换矩阵，该矩阵建立了三维激光雷达平面上的点与图像平面上像素之间的对应关系。激光雷达摄像机标定分为两部分: ----内在参数校准----激光雷达与相机外部参数校准激光雷达传感器的固有参数是由制造商事先校准的激光雷达与相机外部校准激光雷达和摄...
2021-11-11 17:29:51
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原创 Lidar Processing Overview(激光雷达处理概况)来自官方MATLAB文件
介绍：激光雷达是光探测和测距的缩写。它是一种主动传感系统，可用于高级驾驶辅助系统(ADAS)、机器人和无人机(uavs)的感知、导航和绘图。激光雷达是一种主动遥感系统。在有源系统中，传感器自己产生能量。激光雷达传感器发射激光脉冲，通过物体反射，使它们能够感知周围环境的结构。传感器记录反射的光能，以确定到物体的距离。距离的计算是基于飞行时间(TOF)原理。激光雷达传感器可与发射无线电波的雷达传感器相媲美。大多数现代自动或半自动驾驶汽车都配备了传感器套件，其中包含多个传感器，如摄像头、I...
2021-11-10 23:18:29
1620
转载 雅克比矩阵与海塞矩阵
作者：买房靠丈母娘 https://www.bilibili.com/read/cv11853568 出处：bilibili涉及侵权可以联系本人删除
2021-11-02 15:51:49
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原创 SLAM中占据栅格地图的含义
function myMap = occGridMapping(ranges, scanAngles, pose, param) resol = param.resol; % the number of grids for 1 meter.myMap = zeros(param.size); % the initial map size in pixelsorigin = param.origin; % the origin of the map in pixel...
2021-10-30 15:08:04
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原创 第四话：从雷达标签器开始（来自MATLAB官方文件）
使用激光雷达标签Lidar Labeler应用程序使您能够交互式标记点云或点云序列中的地面真值数据，并生成相应的地面真值数据。这个例子展示了Lidar Labeler应用程序在地面真实数据标记工作流的能力。（1）向标签加载激光雷达数据使用Lidar Labeler应用程序交互标记点云文件以及点云文件序列----在MATLAB命令中打开Lidar Labeler应用程序lidarLabelerlidarLabeler%%输入命令app打开一个空会话，或者你可以从Apps按键.
2021-10-29 22:08:10
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原创 第三话：在点云中，匹配与可视化对应的特征（来自MATLAB官方文件）
Solution:匹配点云使用pcmatchfeatures函数 可视化使用pcshowMatchedFeatures函数(1)建立一个velodyneFileReader目标veloReader = velodyneFileReader('lidarData_ConstructionRoad.pcap','HDL32E');veloReader = velodyneFileReader('lidarData_ConstructionRoad.pcap','HDL32E');...
2021-10-29 11:56:06
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原创 第二话：使用两点云之间的特征来估计他们之间的转换(来自MATLAB官方文件，有详细解释)
第二话：使用两点云之间的特征来估计他们之间的转换问题：怎样刚性估计两点云之间的转换。解决方法：使用特征提取以及匹配来减少估计所用的点云的数量。三个函数：使用extractFPFHFeatures函数从点云中提取快速点特征直方图。 使用Pcmatchfeatures函数在提取的特征中搜寻匹配。 使用estimateGeometricTransform3D函数以及匹配特征来估计他们之间刚性转换。预处理：利用对输入点云进行刚性转换来创建两点云（原始点云以...
2021-10-27 11:24:38
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原创 第一话：用MATLAB从ROSBAG读取激光雷达和相机数据(来自MATLAB官方文件，权威）
Main object：1.to read and save images and point cloud data from a rosbag file（机器人文件数据包）2. to prepare the data for lidar camera calibration.Solution：（1）使用helperDownloadRosbag helper函数从给定的URL下载rosbag文件 。outputFolder = fullfile(tempdir,'RosbagFile.
2021-10-26 09:43:34
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