bldc不同载波频率_北斗系统b1与gps系统l1载波相位混频差分方法检测

北斗系统b1与gps系统l1载波相位混频差分方法
【专利摘要】一种北斗系统B1与GPS系统L1载波相位混频差分方法，涉及卫星定位系统和定位测量【技术领域】。用户接收机接收到北斗系统和GPS系统双系统各自卫星播发给用户接收机的观测数据，通过载波相位观测方程分别确定北斗系统的B1频率载波相位整周模糊度和GPS系统L1频率的载波相位整周模糊度；恢复北斗系统B1和GPS系统L1载波相位星间差分模糊度参数的整数特性；确定用户北斗/GPS接收机到卫星距离。本发明能够避免北斗系统B1频率与GPS系统L1频率载波相位二者频率不同的影响，使混频星间差分的B1、L1载波相位模糊度参数恢复整数特性。
【专利说明】北斗系统B1与GPS系统L1载波相位混频差分方法
【技术领域】
[0001]本发明涉及卫星定位系统和定位测量【技术领域】，特别涉及一种北斗系统B1与GPS系统L1载波相位混频差分方法。
【背景技术】
[0002]对北斗系统与GPS系统双系统的接收机，利用北斗系统B1载波相位观测数据与GPS系统L1载波相位观测数据进行高精度定位时，目前采用的技术手段之一就是利用载波相位的星间差分组合技术确定载波相位观测值，进而获得接收机到卫星的距离值，最终利用接收机到卫星的距离计算出接收机的位置。
[0003]在Bl、L1载波相位观测值的整周模糊度解算时，而若想得到Bl、L1载波相位整周模糊度，必须消除观测值中的误差。对于北斗系统与GPS系统双系统而言，其B1、L1载波相位观测值中的大气延迟、卫星轨道、卫星钟差等误差，可以通过区域参考站网络进行消除或削弱，保证这些误差不影响Bl、L1载波相位模糊度的整周特性。除此之外还存在接收机钟误差的影响，并且接收机钟的误差影响较大，是Bl、L1载波相位观测值的模糊度不能恢复整数特性的主要原因。消除接收机钟差最有效的方法是对B1、L1载波相位观测值进行星间差分，消除同一台接收机不同卫星Bl、L1载波相位观测值中的接收机误差影响。但目前常用的方法需要在同一系统、B1频率或L1频率载波相位观测值之间进行星间差分，以消除接收机误差的影响，恢复同一系统、同一频率载波相位观测值的星间差分模糊度的整数特性。只能在单系统、B1或L1单一频率载波相位观测值间进行星间差分的原因是不同频率载波相位的波长不同。由于载波相位观测值的波长不同，不同频率载波相位观测值星间差分组合之后，星间差分载波相位观测值的模糊度不具备整数特性。星间差分载波相位观测值的模糊度不具有整数特性，会导致星间差分模糊度不能实时快速解算，无法实现测站的高精度实时快速定位。
[0004]在使用北斗系统与GPS系统双系统接收机进行高精度定位时，如果单系统的卫星观测数量较少(比如在较多建筑物和森林等卫星信号遮挡严重地区)，为了保证能够使用BUL1载波相位观测值实现高精度定位，必须进行北斗系统B1与GPS系统L1载波相位混频星间差分组合，并能够恢复星间差分模糊度的整数特性，以便于进行整周模糊度解算。由于单系统卫星观测数量较少，如果在北斗系统和GPS系统各自系统内部进行B1或L1载波相位观测值的星间差分组合，将进一步降低载波相位观测数据的利用率。在双系统卫星观测数量较少时(比如两系统共有四颗卫星)，星间差分观测值数量不足，很难通过几何模型解算星间差分Bl、L1载波相位整周模糊度，不能实现高精度定位。如果不进行Bl、L1载波相位观测值的星间差分组合，而对单颗卫星的Bl、L1载波相位观测值进行模糊度参数解算，则很难消除单颗卫星观测值中与接收机有关的误差(主要是接收机钟差)，这样不但要估计的参数较多，而且由于与接收机有关误差的存在，使Bl、L1载波相位的模糊度无法正确计算。北斗系统B1与GPS系统L1载波相位观测值的混频星间求差，可提高数据利用率，实现在北斗/GPS单系统观测卫星数较少情况下的高精度实时快速定位。但由于北斗系统B1和GPS系统L1载波相位观测值的波长不同，混频星间差分后，各自单颗卫星模糊度的系数不同，不能形成星间单差的整周模糊度参数，会引入了过多的单颗卫星的非差整周模糊度参数，很难对单颗卫星的整周模糊度参数进行解算。如果将北斗系统与GPS系统单颗卫星的B1、L1载波相位模糊度参数，在星间单差之后，合并成一个模糊度参数，由于B1、L1载波相位的波长不同，会导致星间单差模糊度参数不具备整数特性，无法进行载波相位整周模糊度的实时快速解算。
【发明内容】
[0005]针对现有技术存在的不足，本发明的目的是利用北斗系统的B1载波相位观测值与GPS系统L1载波相位观测值，对北斗系统B1和GPS系统L1载波相位观测值进行混频星间差分组合，并能够恢复混频星间差分载波相位模糊度的整数特性，更好地实现北斗系统B1与GPS系统L1载波相位观测值的高精度实时快速联合定位，提高双系统定位服务能力，特别是在信号遮挡严重，单系统卫星观测数量不足时的定位服务能力。
[0006]本发明的技术方案是这样实现的:一种北斗系统B1与GPS系统L1载波相位混频差分方法，包括以下步骤:
[0007]步骤1:用户接收机接收到北斗系统和GPS系统双系统各自卫星播发给用户接收机的观测数据，具体包括:
[0008]北斗系统的B1频率的伪距观测数据和B1频率的载波相位观测数据；
[0009]GPS系统的L1频率的伪距观测数据和B1频率的载波相位观测数据；
[0010]步骤2:通过载波相位观测方程分别确定北斗系统的B1频率载波相位整周模糊度和GPS系统L1频率的载波相位整周模糊度；
[0011](1)对于北斗系统:通过公式(1)确定北斗系统的B1频率的载波相位整周模糊度,公式为:
[0012]
【权利要求】
1.一种北斗系统B1与GPS系统L1载波相位混频差分方法，其特征在于:首先利用外部参考站提供的B1频率、L1频率两种频率下的非误差改正数消除Bl、L1载波相位观测值中的卫星轨道误差、对流层延迟误差和电离层延迟误差；再对北斗系统和GPS系统的B1/L1载波相位观测值作差，消除同一台接收机对不同卫星Bl、L1载波相位观测值中的接收机误差，并北斗系统B1和GPS系统L1频率载波相位观测值的星间差分模糊度的整数特性，进而确定北斗系统B1和GPS系统L1载波相位星间差分观测值的整周模糊度；最后利用该观测值，确定北斗系统与GPS系统卫星到接收机之间的距离。
2.根据权利要求1所述的北斗系统B1与GPS系统L1载波相位混频差分方法，其特征在于:所述的消除同一台接收机对不同卫星Bl、L1频率载波相位观测值中的接收机误差，方法是使北斗系统B1频率的载波相位模糊度参数和GPS系统L1频率的载波相位模糊度参数合并为一个模糊度参数，使用如下2种方法任一种即可:(1)北斗系统中一颗卫星的B1频率载波相位模糊度初始整数解的整数改正量、GPS系统中的一颗卫星的L1频率载波相位模糊度初始整数解的整数改正量通过星间差分形成一个模糊度参数，再以北斗系统的B1频率载波相位模糊度波长为系数，转化成星间差分模糊度,公式为:
3.根据权利要求2所述的北斗系统B1与GPS系统L1载波相位混频差分方法，其特征在于:对于(1)中所确定的星间差分模糊度
4.根据权利要求2所述的北斗系统B1与GPS系统L1载波相位混频差分方法，其特征在于:对于(2)中所述的所确定的星间差分模糊度，
5.根据权利要求3所述的北斗系统B1与GPS系统L1载波相位混频差分方法，其特征在于:所述的确定GPS系统L1频率载波相位模糊度的整数初值，方法为:对于目前的GPS系统，在残余误差项(1-Α).N' G1取值的绝对值小于0.5时:若利用GPS系统L1频率的伪距观测值计算L1载波相位模糊度整数初值，则GPS系统L1频率载波相位模糊度初值的偏差应小于55周；对于目前的GPS系统，在残余误差项(1-A).G1取值的绝对值小于0.25时，GPS系统L1频率载波相位模糊度初值的偏差应小于27周。
6.根据权利要求4所述的北斗系统B1与GPS系统L1载波相位混频差分方法，其特征在于:所述的确定北斗系统B1频率载波相位模糊度的整数初值，方法为:利用北斗系统B1频率伪距观测值计算北斗系统B1频率载波相位模糊度的整数初值，初值应满足的最低要求为:对于目前的北斗系统，在残余误差项(B-1).N' C1取值的绝对值小于0.5时:若利用北斗系统B1频率的伪距观测值计算B1频率载波相位模糊度的整数初值，则北斗系统B1频率载波相位的模糊度初值的偏差应小于54周；对于目前的北斗系统，在残余误差项(Β-1).Ν' ei取值的绝对值小于0.25时，北斗系统B1频率载波相位模糊度初值的偏差应小于27周。