循迹小车c语言程序51单片机,51单片机循迹小车Proteus仿真程序

t4=0;

motor_right();

}

t0=t1=t2=t3=t5=t6=0;

//                                delay_1ms(10);

break;

case 0xfe:           //0最右偏出轨

case 0xfa:

motor_big_left();

t5++;

if(t5==1)

{

t5=0;

motor_left();

motor_left();

}

t0=t1=t2=t3=t4=t6=0;

//                                delay_1ms(10);

break;

case 0xbf:     //6最左偏出轨

case 0x9f:

motor_big_right();

t6++;

if(t6==1)

{

t6=0;

motor_right();

motor_right();

}

t0=t1=t2=t3=t4=t5=0;

//                                delay_1ms(10);

break;

case 0xeb:         //前两传感器压在黑线上

case 0xdb:         //后两传感器压在黑线上

case 0xbe:         //中间两传感器压在黑线上

case 0xac:                 //前四传感器压在黑线上

case 0x9a:                //后四传感器压在黑线上

motor_back();

delay_1ms(200);

motor_stop();

//                                delay_1ms(1000);

default:

//                                motor_back();

//                                delay_1ms(50);

//                                motor_left();

//                                motor_right();

break;

}

}

}

/*void time1() interrupt 3

{

TH1=-(1000/256);

TL1=-(1000%256);

tt1++;

if(tt1==300)

{

motor_back();

//        delay_1ms(1);

tt1=0;

}

} */

[1] [2]