计算机控制模拟控制规律,3计算机控制系统的控制规律最全版.ppt

3计算机控制系统的控制规律最全版.ppt

* tyuyt utyu 偶合系统中闭环传递矩阵G0(s)为非对角阵或不满秩。非偶合系统中G0(s)为对角阵且满秩 * tyuyt utyu 分析：当G0(s)为对角阵时[I- G0(s)]-1为对角阵，其与G0(s)的乘积也为对角阵。 结论：解偶系统的G0(s)为对角阵， Gc(s)也为对角阵。反之，Gc(s)为对角阵时， G0(s)为对角阵，系统为解偶系统 * tyuyt utyu * tyuyt utyu ３计算机控制系统的控制规律 3.1数字PID控制 3.1.1数字PID算式 模拟PID算式 数字PID算式 计算机控制技术课件 * ３计算机控制系统的控制规律 3.1.1数字PID算式 数字PID算式的两种形式 位置式PID算式： 增量式PID算式： 计算机控制技术课件 * 增量式PID算式推导 式中： 计算机控制技术课件 * 增量式PID算式推导 进一步整理得：(按ek，ek-1，ek-2项进行整理) 其中： 增量式PID算式的优点 (1) 机器故障时影响范围小； (2) 手动－自动切换时冲击小； (3) 计算相对简单。 计算机控制技术课件 * ３计算机控制系统的控制规律 3.1.2　PID参数的整定 1)采样周期T的选择 2)扩充临界比例度法整定Kp，Ti，Td 0.125 0.5 0.6 0.1 PID 临界比例度法 0.83 0.45 PI 简化的扩充 ．．． ．．． ．．． ．．． ．．． ．．． Td/Tk Ti/Tk Kp/Kk T/Tk 控制算式 控制度 扩充临界比例度法整定参数值简表 采用简化的扩充临界比例度法有下式成立： 计算机控制技术课件 * 将T，Ti，Td代入增量式PID算式 得： 采用简化的扩充临界比例度法有下式成立： 计算机控制技术课件 * ３计算机控制系统的控制规律 3.1.3　PID控制算式的发展 1)带死区(不灵敏区)的PID控制 基本思想：在误差中人为地设置一个不灵敏区域，当误差小于不灵敏区域时，保持原控制量不变，当误差等于或大于不灵敏区域时，计算、输出当前时刻控制量。 图形描述 公式表示 适用于控制过程要求尽量平稳，控制精度要求不高的场合。 计算机控制技术课件 * ３计算机控制系统的控制规律 3.1.3　PID控制算式的发展 2)积分分离的PID控制 图形描述 公式表示 适用场合 适用于有严重积分饱和的场合。如有滞后的系统大幅升降设定值时等。 计算机控制技术课件 * ３计算机控制系统的控制规律 3.1.3　PID控制算式的发展 3)不完全微分的PID控制 模拟控制器中常用的三种不完全微分形式： (1) (2) (3) 计算机控制技术课件 * ３计算机控制系统的控制规律 3.1.3　PID控制算式的发展 4) 微分先行的PID控制 作用 结构图 克服大幅度改变设定值时，设定值的变化引起微分项输出的急剧变化所造成的震荡现象。 计算机控制技术课件 * ３计算机控制系统的控制规律 3.2复杂控制规律 3.2.1串级控制 系统结构 串级控制系统结构图 应用场合 串级控制系统主要用于解决多个因素影响同一被控量的相关问题。 主副回路关系 系统采样周期 计算机控制技术课件 * ３计算机控制系统的控制规律 3.2复杂控制系统 3.2.1串级控制 例：某炉温控制系统如下图所示。 计算机控制技术课件 * ３计算机控制系统的控制规律 3.2复杂控制系统 3.2.2前馈控制 应用场合 克服有滞后系统中主要的可测干扰。 基本思想 根据扰动的大小进行补偿的开环控制。 结构图 前馈－串级控制系统结构图 计算机控制技术课件 * 3计算机控制系统的控制规律 用途：主要用于对滞后较大的系统的纯滞后部分进行补偿 基本思想：在对象两侧并联一个史密斯预估控制器(史密斯补偿器)， 使经补偿后的对象整体不含纯滞后部分。 3.2复杂控制系统 3.2.3史密斯(Smith)预估控制 设含有纯滞后环节的对象传递函数为： 计算机控制技术课件 * 整理得： 补偿后可采用较大的控制作用对对象进行控制 计算机控制系统实现控制时，要将 转换成差分方程式 设对象传含为： 或 以一阶惯性环节加纯滞后环节为例 计算机控制技术课件 * 推导过程见P.40 用增量之比近似表示微分 差分方程 微分方程 L-1 求其差分方程表示形式 计算机控制技术课件 * ３计算机控制系统的控制规律 3.3数字PID控制器的工程实现 数字PID控制器结构框图 计算机控制技术课件 * ３计算机控制系统的控制规律 3.3数字PID控制器的工程实现 3.3.1设定值处理 主要解决多级和串级计算机控制系统中设定值的选择 设定值处理模块 计算机控制技术课件 * ３计算机控制系统的控制规律 3.3数字PID控制器的工程实现 3.3.2被控量处理 主要实现