计算机控制课件--第3版,计算机控制系统第3章ppt课件.ppt

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1、第3章 计算机控制系统的数学描述与分析采样器A/DD/A保持器模拟信号计算机模拟信号采样信号数字信号数字信号采样信号图3-1 计算机前后的信号转换3.1 信号的采样与重构单位反馈数字控制系统硬件框图采样开关A/D数字控制器D/A保持器对象或过程r(t)e(t)u(t)y(t)模拟输入通道模拟输出通道离散状态连续状态连续信号离散信号离散信号连续信号e*(t)[e(kT)][u(kT)]u*(t)采样信号连续状态1.采样过程 采样周期T (单位s)闭合时间 (s)采样角频率采样频率 采样过程图2图1 理想采样过程当  T ，且T 远小于系统连续部分惯性时间常数时，可将采样开关视为理想的， 0。理想采样过程的时域描述理想采样开关相当于一个理想脉冲发生器。理想采样过程频域分析假设：信号f(t)的频谱F(j)为有限带宽，最高频率为m此时，高低频率之间不发生混频(混叠)现象。此时，。

2、高低频率之间发生了混频现象。2. 信号重构——采样的逆过程上式成立的条件：需要信号为有限带宽；采样周期满足采样定理；需要k=-∞→ +∞的数据(过去和未来的数据)，物理不可实现，因此不能应用于实际的数控系统。 两类信号重构法：香农重构法：信号完全重构的条件为信号保持法(Signal hold) 仅由原来时刻的采样值实现信号重构的方法，即因果重构，就是信号保持(signal hold)法，在工程上用保持器实现。从数学上说，保持器是解决各采样点之间的插值问题，用外推方法——由过去时刻输入的采样值[f(kT)，k≤t/T] 外推现时刻 f(t)。(1) 零阶保持(Zero-order hold)tu*(t)0 T 2T 3T 4T零阶保持器输入、输出特性u(t)t0 T 2T 3T 4T保持器零阶保持器脉冲响应T理想滤波器零阶保持器-180°零阶保持器频率特性不足：具有多个截止频率，能通过高频分。

3、量，其相频特性具有相位迟后。 (2) 一阶保持器f(t)t 一阶保持器输出特性H1(t)12-1-T 0 T 2T t 一阶保持器脉冲响应零阶与一阶保持器频率特性比较：3.2 Z变换与Z反变换因为£所以：引入另一复变量：得：f*(t)的Z变换1. Z变换 Z变换有三种求解方法：(1)级数求和法；(2)部分分式法；(3)留数计算法。(1)级数求和法例1 单位阶跃函数1 t≥ 00 t 1解:根据Z变换定义£e-at t≥ 00 t < 0 式中a是常数。例2 指数函数(2)部分分式法例题：求的z变换。解:当被求函数变量是以s给出时，求它的z变换有两种方法： * 先把F(s)利用拉氏反变换求出f(t)，然后将其离散化求出f*(t)，再求其z变换； * 将F(s)表示成部分分式，再利用z变换表求其z变换。£-1Z所以(3)留数计算法 若已知连续函数f(t)的拉氏变换F(s)及全部极点si(。

4、i=1,2,3,…,n)，则可用如下留数计算式求得f(t)的Z变换。 式中m为重极点si的个数，n为彼此不等的极点个数。* s域的虚轴将映射到z域的单位圆上；* s域的左半平面将映射到z域的单位圆内；* s域的右半平面将映射到z域的单位圆外。Z变换对应的S平面和Z平面映射关系2. Z反变换 与z变换相反， z反变换是将z域函数F(z)变换为时间序列f(k)或采样信号f*(t)。 求z反变换有三种方法：长除法、部分分式法、留数法(1)长除法(幂级数展开法)对于通过长除法得到幂级数展开式(2)部分分式法具体做法是首先将F(z)/z展开成部分分式，然后用z乘以各部分分式，最后查表求各部分的z反变换。(3)留数计算法3.3 计算机控制系统的数学描述3.3.1 线性常系数差分方程(a)(b)2. 脉冲传递函数定义：零初始条件下，系统输出信号的z变换与输入信号z变换之比。 对于(a)的差分方程，两边进。

5、行z变换，可以推导出脉冲传递函数。3.3.2 脉冲响应与脉冲传递函数 1. 脉冲响应3.3.3 连续对象的ZOH保持器离散化 对计算机控制系统，离散控制器的输出u(k)要经过保持器(这里设为ZOH)转换成连续信号再去控制对象，而对象的输出y(t)要经过采样变成y(k)才能反馈给计算机。可以把ZOH和连续对象合到一起，用一个离散的z传递函数Gd(z)来描述这个保持器离散化对象。3.4 计算机控制系统的频率响应G(s)KdwzyuSHudyd标准计算机控制系统结构 连续广义对象G：早期的采样系统分析－PKdSHry经典的单回路系统输入w到输出z的频率响应计算机控制系统的标准结构频率响应的直接计算 +zwPKduyHu*y*FS图4-4 采样系统的扰动抑制问题(1)(2)(3)(4)(5)从w到z的映射图中信号的关系根据结构特点，(6) 设输入(7)(8)整理后得(10)(11)(12)又因为(。

6、9)进一步可得计算公式GKdwzudyd(13)3.5 计算机控制系统的鲁棒稳定性分析对象的乘性不确定性假定名义对象的传递函数为P，考虑乘性不确定性摄动，摄动后的对象传递函数为 ，这里W为一固定稳定的权函数，摄动 是一可变的稳定传递函数且满足 。 上述不确定性模型的含义是， 是偏离1的标称化的对象摄动：因此如果 ，则可见 给出了不确定性的范围。这样不确定模型就可以用名义对象P和权函数W来表示。小增益定理PKv1u1u2v2小增益定理小增益定理：假设上图中P，K是实有理，真的，稳定的传递函数，且P是严格真的。则图中所示系统内稳定的一个充分条件是：鲁棒稳定性问题鲁棒稳定性问题 系统鲁棒稳定性的充要条件:wzWΔ PHSKdFz1++ｙu断开Δ GKwz转换成小增益定理的连接结构，可以应用小增益定理得到如下的鲁棒稳定性问题的条件，这个条件对于范数有界不确定性是个充要条件。离散化不确定性 (14)(15)(16)将采样开关看作是脉冲调制器，即采样后的信号为 因为采样器的增益为1/T，故采样加保持的合成频率特性为 WZOH PwzWPwzΔ连续不确定性鲁棒稳定性分析的新方法(17)(18)不确定性的权函数 实线:连续界函数|W|虚线:乘性摄动|U-1|点线: 离散界函数|WH| Frequency (rad/sec)采样加保持的幅频特性 　　算例 设鲁棒稳定性问题中采样周期为T=0.1s,奇异值Bode图 摄动系统的阶跃响应 t (sec)鲁棒稳定性问题0.9949