自动控制系统和计算机控制系统的关系,自动控制系统.ppt

自动控制系统

自动控制系统 电气工程系 张和生 绪论 自动控制系统的几个概念 自动控制系统的分类 自动控制系统的组成 自动控制系统的性能指标 研究自动控制系统的方法 本课程与其它课程的连接本课程的主要内容 计算机控制系统的概念 一.自动控制系统的几个概念 1.自动控制 在无人直接参与的情况下,利用控制装置使被控对象的某一物理量自动地按预定的规律进行。 2.系统 研究自动控制共同规律的技术科学。 一.自动控制系统的几个概念 3.自动控制系统 能够对被控对象的工作状态进行自动控制的系统。 4.自动控制理论 研究自动控制共同规律的技术科学。 一.自动控制系统的几个概念 5.拖动 应用各种原动机使生产机械产生运动,以完成一定的生产。 6.电力拖动 用各种电机作为原动机的拖动方式。 二.自动控制系统的分类 1.按输入量变化的规律 ①恒值控制系统 特点:系统的输入量是恒值,并要求系统的输出量相应保持恒值。 例子:自动调速系统、恒温控制系统、恒压、恒流系统 二.自动控制系统的分类 ②随动系统 特点:系统的输入量是变化的,并要求系统的输出量跟随输入量的变化。 例子:刀架跟随系统、火炮控制系统、雷达导引系统、机器人控制系统。 二.自动控制系统的分类 ③过程控制系统 特点:对生产过程自动提供一定的外界条件,例如:温度、压力、流量、粘度、浓度等参量保持恒定或按一定的程序变化。对其中的每一局部,可以是随动系统,也可以是恒值系统。 例子:化工厂控制系统。 二.自动控制系统的分类 2.按数学模型分类 数学模型 描述系统内部各物理量之间关系的数学表达式。 静态模型 变量各阶导数为零的条件下。 二.自动控制系统的分类 ①线性系统 定义:数学模型为线性微分方程式的控制系统。 特点: a.系统的输入量与输出量之间关系是线性 b.各环节和系统均可用线性微分。 c.可用叠加原理和拉氏变换。 二.自动控制系统的分类 ②非线性系统 定义:数学模型为非线性微分方程式的控制系统。 特点: 系统中有非线性环节。 二.自动控制系统的分类 3.按系统传输信号对时间的关系分类 ①连续控制系统 特点:控制作用的信号是连续量或模拟量。 例子:调速系统、随动系统。 数学模型用微分方程描述 二.自动控制系统的分类 ②离散控制系统 特点:控制作用的信号是断续量或数字量或采样数据量。 例子:计算机控制系统。 数学模型用差分方程描述 二.自动控制系统的分类 4.按系统有无反馈环节分类 ①开环控制系统 ②闭环控制系统 三.自动控制系统的组成 四.自动控制系统的性能指标 控制系统的性能指标包含: 稳定性、稳态特性、动态特性 稳定性:系统的首要条件 稳态特性:稳态误差 动态特性:动态跟随特性, 动态抗扰特性 五.研究自动控制系统的方法 定性分析 建立数学模型 定量分析 对系统校正 工程实践 六.本课程与其它课程的关系 先修课程 电机学、自控原理、电子技术 后续课程 计算机控制系统 六.本课程与其它课程的关系 主要内容 直流电机自动控制系统 交流电机自动控制系统 六.本课程与其它课程的关系 要求 1.掌握基本的理论、分析方法、和典型的应用 2.学习本课程的思想,通过本课程的学习,不仅掌握知识,而且在学习能力、分析能力、综合能力上有提高。 六.本课程与其它课程的关系 如何学好本课程 1.复习+综合 2.学习做读书报告 七.计算机控制系统的概念 从本质上讲,计算机控制系统包括: 1.实时数据采集 2.实时决策 3.实时控制 七.计算机控制系统的概念 计算机控制系统分类: 1.联机在线方式 2.脱机离线方式 七.计算机控制系统的概念 实时的概念: 信号的输入、计算和输出都要在一定的时间范围内完成。 计算机对输入信息以足够快的速度进行处理,并在一定的时间内做出相应。 交流调速系统简介 第六章 交流调速引导 第六章 交流调速引导 异步电机的特点: 高阶、非线性、多变量 异步电机的调速: n= n1(1-s)=60f1 (1-s)/p n---转子转速 n1---旋转主磁通的转速 s---转差频率 p---定子绕组的极对数 s=f(U1 、r1、x1σ、r2’、 x2 σ’ ) §6.1交流调速系统的基本类型 一.常见分类 降电压调整 电磁转差离合器调速 绕线转子异步电机转子串电阻调速 绕线转子异步电动机串级调速 变极对数调速 变频调速 §6.1交流调速系统的基本类型 二.从定子传入转子的电磁功率 P2=(1-S) Pm-----拖动负载的有效功率 Ps =S Pm --------转差功率(转子铜耗) 1.转差功率消耗型 Ps转成热能形式 降电压调

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