机器人测钢卷直径_自动拆钢卷捆带装置的制作方法

本实用新型涉及用于钢卷生产包装拆解领域，具体为一种自动拆钢卷捆带装置。

背景技术：

现有钢厂拆捆带随线生产多由人工拆剪或者采用专机，人工拆剪劳动强度较大，且存在拆剪捆带后钢卷弹开伤人事故，专机由于局限性很难适应各种规格的钢卷生产，兼容性差，维护成本大。

技术实现要素：

为了克服现有技术的缺陷，提供一种定位精确、适应性强、安全可靠的拆捆设备，本实用新型公开了一种自动拆钢卷捆带装置。

本实用新型通过如下技术方案达到发明目的：

一种自动拆钢卷捆带装置，包括托辊，托辊由托辊电机驱动，托辊上防置钢卷，钢卷的外侧面上用捆带捆扎，其特征是：还包括机器人、捆带收集筐和控制器，

托辊的一侧设有机器人，机器人包括固定座、转动座、连接轴、执行臂、拆捆头和激光扫描器，固定座内设有第一电机，所述第一电机的转轴从固定座的顶面穿出连接转动座的底面使转动座可转动地设于固定座的顶面上，转动座的转动平面和固定座的中心轴线垂直；转动座内设有第二电机，所述第二电机的转轴从转动座的侧面穿出连接连接轴的底端使连接轴可转动地设于转动座的侧面上，连接轴的转动平面和固定座的中心轴线平行；连接轴顶部的内部设有第三电机，所述第三电机的转轴从连接轴顶部的侧面穿出连接执行臂的底端使执行臂可转动地设于连接轴的顶部，执行臂的转动平面和固定座的中心轴线平行；执行臂顶部的内部设有第四电机，所述第四电机的转轴从执行臂的顶面穿出连接拆捆头使拆捆头可转动地设于执行臂的顶部，执行臂的顶部还设有激光扫描器；

机器人的一侧设有捆带收集筐，托辊电机、机器人和激光扫描器都通过信号线连接控制器。

所述的自动拆钢卷捆带装置，其特征是：控制器选用可编程控制器。

本实用新型使用时，按如下所述依次实施：机器将钢卷输送至钢卷托辊上，机器人执行臂的外端运动至钢卷中心轴线的正上方，激光扫描器自上向下扫描以测量钢卷的直径进行测量，执行臂还带动激光扫描器还从钢卷的一个端面运动至另一个端面以测量对钢卷的宽度，从而确认钢卷的规格，托辊电机驱动托辊转动进而带动钢卷旋转，激光扫描器定位钢卷的带尾位置并将位置信号输送至控制器，控制器根据钢卷带尾位置信息控制托辊电机驱动托辊转动使钢卷托辊的带尾压至和铅垂线的交角不大于°，即所谓～点钟方向，确保钢卷在拆剪捆带后带尾不会弹开，随后执行臂带动激光扫描器定位打在钢卷表面的捆带，确定捆带的位置后，执行臂带动拆捆头运动至捆带的拆剪位置后对剪断捆带，并将捆带夹紧输送到捆带收集筐上将收集剪下的捆带。

本实用新型可应用于自动对钢卷打包捆带的拆剪与收集，以自动化作业方式适应各种钢管的生产，提高产品质量，减少人力劳动。

本实用新型具有如下有益效果：

1.全自动代替人工作业。减少人力，防止事故，减少成本，扩大效益；

2.适应于各种规格钢卷，兼容性极大；

3.自动化程度高。

附图说明

图1是本实用新型的主视图；

图2是本实用新型的俯视图；

图3是本实用新型中机器人的结构示意图。

具体实施方式

以下通过具体实施例进一步说明本实用新型。

实施例1

一种自动拆钢卷捆带装置，包括托辊1、托辊电机2、钢卷3、机器人4、捆带收集筐5和控制器6，如图1～图3所示，具体结构是：

托辊1由托辊电机2驱动，托辊1上防置钢卷3，钢卷3的外侧面上用捆带31捆扎；

托辊1的一侧设有机器人4，机器人4如图3所示：机器人4包括固定座41、转动座42、连接轴43、执行臂44、拆捆头45和激光扫描器46，固定座41内设有第一电机，所述第一电机的转轴从固定座41的顶面穿出连接转动座42的底面使转动座42可转动地设于固定座41的顶面上，转动座42的转动平面和固定座41的中心轴线垂直；转动座42内设有第二电机，所述第二电机的转轴从转动座42的侧面穿出连接连接轴43的底端使连接轴43可转动地设于转动座42的侧面上，连接轴43的转动平面和固定座41的中心轴线平行；连接轴43顶部的内部设有第三电机，所述第三电机的转轴从连接轴43顶部的侧面穿出连接执行臂44的底端使执行臂44可转动地设于连接轴43的顶部，执行臂44的转动平面和固定座41的中心轴线平行；执行臂44顶部的内部设有第四电机，所述第四电机的转轴从执行臂44的顶面穿出连接拆捆头45使拆捆头45可转动地设于执行臂44的顶部，执行臂44的顶部还设有激光扫描器46；

机器人4的一侧设有捆带收集筐5，托辊电机2、机器人4和激光扫描器46都通过信号线连接控制器6。

本实施例中：控制器6选用可编程控制器。

本实施例使用时，按如下所述依次实施：机器将钢卷3输送至钢卷托辊1上，机器人4执行臂44的外端运动至钢卷3中心轴线的正上方，激光扫描器46自上向下扫描以测量钢卷3的直径进行测量，执行臂44还带动激光扫描器46还从钢卷3的一个端面运动至另一个端面以测量对钢卷3的宽度，从而确认钢卷3的规格，托辊电机2驱动托辊1转动进而带动钢卷3旋转，激光扫描器46定位钢卷3的带尾位置并将位置信号输送至控制器6，控制器6根据钢卷3带尾位置信息控制托辊电机2驱动托辊1转动使钢卷托辊1的带尾压至和铅垂线的交角不大于30°，即所谓5～7点钟方向，确保钢卷3在拆剪捆带后带尾不会弹开，随后执行臂44带动激光扫描器46定位打在钢卷3表面的捆带31，确定捆带31的位置后，执行臂44带动拆捆头45运动至捆带31的拆剪位置后对剪断捆带，并将捆带31夹紧输送到捆带收集筐5上将收集剪下的捆带31。