“ 近期遇到CAN总线上错误帧的问题，花了些时间来了解CANbus数据帧的结构，利用工具也抓到了CANbus电压波形，在此来和大家分享一下。”
CAN的全称是Controller Area Network，是ISO国际标准化的串行通信协议。因其高性能及可靠性，已被广泛应用于船舶、工业、医疗等领域。
下图为一张完整的CAN frame，其中绿线表示CAN_H，棕线表示CAN_L，蓝线表示电位差。
高速CAN中，CAN_H/CAN_L电压及显性/隐形的定义如下：
下面就结合理论及实例展示来介绍帧结构中的各部分含义：
一、帧起始、帧结束
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