高性能网络存储服务器,机载网络存储系统中的高性能NFS服务器的研究与实现

摘要:

机载数据,是以一定的组织方式合理地将飞机各个控制系统及监控系统所产生信息集中存放,具有较小冗余度,较高数据独立性和易扩充性的,可为多种应用提供共享数据服务的,相互关联的飞机数据集合. 网络附属存储(Network-Attached Storage,简称NAS)使用了传统以太网和IP协议,当进行文件共享时,则利用了NFS和CIFS以沟通NT和Unix系统.由于NFS和CIFS都是基于操作系统的文件共享协议,所以NAS的性能特点是进行小文件级的共享存取. 本文在分析和总结了NFS及其相关协议的基础上,选择VxWorks实时操作系统环境,设计并实现了高性能的NFS服务器软件,并且支持可恢复的文件锁管理.具体工作如下: 1)详细分析了远程过程调用(RPC)和网络文件系统(NFS)的协议标准.其中,对RPC的介绍包括RPC的请求与响应格式,外部数据表示XDR和RPC的端口映射器的概念.对NFS则详细介绍了NFS协议的功能,结构和特性,并重点介绍了NFS文件系统的挂载协议的处理过程.另外,详细分析了实现NFS文件锁使用的NLM协议和NSM协议及两者交互的典型过程. 2)以VxWorks环境为基础,明确了NFS服务器的设计目标,提出了NFS服务器的设计方案.充分考虑到服务器性能上的需求,给出了优化实现的策略.另外,针对可恢复的锁管理的需求,完整地设计了NLM和NSM功能模块. 3)实现了NFS服务器以及文件锁管理模块,并且通过实验证明了VxWorks环境下实现的NFS的高效性和可靠性.

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在ROS,如果你想通过I2C通信将机载电脑与PCA9685板子连接起来,以实现PWM控制舵机转动,你可以按照以下步骤进行操作: 1. 首先,确保你的机载电脑上已经安装了ROS,并且已经配置好了相应的工作空间。 2. 连接PCA9685板子到机载电脑的I2C总线上。确保连接正确并稳定。 3. 在ROS,你可以使用rospy库来编写控制舵机的节点。 4. 创建一个ROS节点,用于与PCA9685板子进行通信。在这个节点,你可以使用rospy库提供的I2C通信功能来发送和接收数据。 5. 在节点,你需要编写代码来通过I2C发送PWM控制命令给PCA9685板子。具体来说,你需要发送适当的I2C数据包来设置PCA9685的寄存器,以控制舵机的转动角度和速度。 6. 通过订阅ROS话题或者接收ROS服务,你可以从其他节点接收控制舵机的指令。根据指令,你可以相应地调整发送给PCA9685板子的PWM控制命令。 7. 在节点,你还可以编写代码来处理从PCA9685板子接收的反馈信息,例如舵机当前位置或状态。 8. 最后,你可以运行ROS节点并观察舵机的转动情况。通过调整发送给PCA9685板子的PWM控制命令,你可以实现舵机的精确控制。 需要注意的是,具体的代码实现和配置参数会根据你使用的ROS版本、机载电脑和PCA9685板子的具体型号而有所不同。你可以参考ROS和PCA9685板子的文档以及相关的ROS包或代码示例来帮助你完成具体的实现

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