matlab 用于预测的算法,Matlab关于模型预测算法（mpc）求教

g11=poly2tfd(12.8,[16.7 1],0,1);

g21=poly2tfd(6.6,[10.9 1],0,7);

g12=poly2tfd(-18.9,[21.0 1],0,3);

g22=poly2tfd(-19.4,[14.4 1],0,3);

gd1=poly2tfd(3.8,[14.9 1],0,8);

gd2=poly2tfd(4.9,[13.2 1],0,3);

tfinal=200;               %Model horizon N

delt=1;                   %sampling period

ny=2;                     %Number of outputs

model=tfd2step(tfinal,delt,ny,g11,g21,g12,g22);

plant=model;              %No plant/model mismatch

dmodel=[];  %Default disturbance model

dplant=tfd2step(tfinal,delt,ny,gd1,gd2)

P=90;M=30;                 %Horizons

ywt=[1 1]; uwt=[0.1 0.1]; %Q and R

tend=200;                  %final time for simulation

r=[-0.02 0.01];                   %Set-point change inXD XB

a=zeros([1,tend]);

for i=50