odis工程师使用教程_工程师眼里的LKAS

相信很多老铁都了解过ACC、ESC、EBS、ABS、AEBS等驾驶辅助系统，但是对LKAS就比较陌生。【思想】曾有幸参与了LKAS控制部分的开发，接下来的内容会从工程师的角度聊聊LKAS，后面还会有其他的文章分享具体的经验。

什么是LKAS

LKAS(Lanes Keep Assistant System)车道保持辅助系统是这两年比较热门的新兴功能，可以认为是车道偏移功能的升级版，车道偏离功能可以在车辆偏离车道线的情况发出报警。

而LKAS则是发出预警的同时还会主动接管车辆的转向系统，使得车辆回到原本的车道线上。

应用场景

在高速公路上长时间驾驶其实是非常令人发困的，每年因疲劳驾驶导致的事故也是层出不穷。

LKAS一定程度上可以帮助驾驶员在走神的情况下保持车辆的正常行驶，并提醒驾驶员。甚至配合ACC、AEBS等辅助系统后可以大大的缓解长途驾驶的精神疲劳。

前一阵有则因公交车司机弯腰捡东西导致的悲剧。

由于弯腰捡东西防止车辆偏离车道，撞上了路边的行人，酿成一人死亡的悲剧。

上面的视频就是LKAS在客车上的应用！

系统组成

目前市面上在售的解决方案比较简单，系统构成主要由智能摄像头、LKAS控制器、电控转向系统(eps)组成。

智能摄像头

在接触LKAS项目之前，思想一直以为摄像头跟行车记录仪的摄像头是一个概念，后来才发现自己过于天真了，他们完全是两码事。智能摄像头的硬件由传感器(CCD或者CMOS)和摄像头控制器组成。

经过深度学习的摄像头控制器能够识别出传感器获取的图像信息，区分出车道线、前车、路沿，甚至路牌、红绿灯、行人等。

摄像头通过CAN总线输出识别后的结果数据，并同时输出影像信息。

控制器

控制器硬件在之前的文章《【科普】整车控制器-硬件篇》有介绍过。LKAS控制器根据其使用场景需求，结合成本重新设计硬件资源。

控制器根据智能摄像头反馈的数据，计算当前的车辆姿态、车道线信息、前车距离等，判断是否进入LKA车道线跟随模式。

这就需要运行一套跟随算法，通过算法控制转向系统的电机，让车辆沿着计算得到的虚拟中线行驶。

当然控制器有其他一些保障性的功能，如：标定、诊断等。这部分内容《【科普】整车控制器-软件篇》也介绍过了。

转向系统

转向系统在没有进入LKA状态的时候由驾驶员控制，电机起到转向助力，并向驾驶员提供路感反馈。

当进入LKA状态的时候，转向系统中的ECU会响应LAKS控制器的控制信号。对方向盘转角、转速的控制。

项目难点

接下来【思想】结合项目经历，分享下控制程序开发过程中遇到的难点：摄像头信号的评估、上位机工具开发、车道线跟随算法、判断进入条件、试验与调试。

摄像头信号的评估

摄像头通过CAN总线反馈数据，平常使用的CANOE这类通用的工具是远远满足不了需求的。这类工具只能看到数据，而对摄像头的评估需要对CAN数据进行一系列数学运算，重新进行绘制。

前面使用的手段比较原始，通过CANOE到导出解析后的数据，再用Matlab处理后重新进行绘图。这种方法的问题就是无法做到实时显示，无法在实际场景中直接评估摄像头反馈的车道线质量。

上面视频的左边就是【思想】为该项目开发的摄像头评估工具，使用C#开发，有兴趣了解C#的老铁可以看看前面的文章《汽车工程师眼中的C#》，右边是实时的视频信号，方便工程师进行评估。

上位机工具开发

与上面摄像头评估的问题类似，调试时候需要知道车辆姿态、预瞄点、车道线等之间的关系。下面是【思想】给该项目开发的上位机早期版本。

上位机工具主要是调试时需要能够看到不同标定参数下、不同程序版本下车道线与当前车辆姿态的实时关系。

另外还要实现参数的标定功能。

跟随算法

跟随算法是LKAS的核心，可以使用比较简单PID算法，也可以选择SMC、MPC这类型比较高端的算法。

很多人觉得仿真工作没啥用，其实在接触新的东西的时候，仿真能够帮助工程师迅速的建立知识体系的。第一次接触LKAS的工程师肯定对算法逻辑没信心，不知道控制效果如何。这里完全可以使用Carsim/TruckSim这两个软件来做前期的评估。

试验与调试

【思想】觉得调试环境才是这个项目的难点，特别是项目的中期，系统集成后开始进行调试的时候，需要找到一个相对安全的场地，这个要求就比较苛刻了。

上面就是【思想】刚开始调试的视频，可以看到道路状态十分不理想，还有对向的来车，其实非常危险！非常不推荐在这种场地进行调试！

后续【思想】会对以上介绍的某几个点展开比较深入的介绍，如果有你想听的也可以后台留言告诉我！

仿真技术

【旁门左道】提取万有特性数据

动力经济性信息系统(2)

动力经济性信息系统(1)

CRUISE&CRUISE M傻傻分不清楚

换挡策略如何影响动力经济性

Amesim电动车仿真

Amesim与Simulink联合仿真演示

Amesim与Simulink联合仿真

增程式发动机仿真控制逻辑详解(二)

增程式发动机仿真控制逻辑详解(一)

增程式混合动力系统动力经济性仿真

工况路谱的采集与数据处理

路谱数据滤波工具

混合动力节油的秘密-发动机万有特性

AVL-CRUISE纯电动仿真策略提高教程

AVL-CRUISE纯电动模型仿真策略

燃料电池车(FCHEV)动力经济性建模与仿真

CRUISE与Isight联合仿真优化

CRUISE与Simulink联合仿真介绍

部分仿真软件对比介绍

控制技术

行星排混动从入门到精通(控制)

行星排混动从入门到精通(结构)

Simulink迭代器及其代码生成

如何读取Motorola 编码

让【思想】头疼的Motorola编码

乾坤大挪移-位运算

大开脑洞——虚拟测功机

跟【思想】一起，在家里玩HIL(VCU仿真实例)

跟【思想】一起，在家里玩HIL(1)

体验整车控制器程序设计

永磁同步电机是什么？

【科普】整车控制器-软件篇

【科普】整车控制器-硬件篇

Simulink中浮点数的优化表示法

嵌入式C语言中CAN报文字节序问题的处理方法

嵌入式C语言环境下的CAN总线通讯协议

Simulink代码生成提高教程

S-Funciton应用实例

汽车工程师眼中的C#

Simulink代码生成应用教程

Sinmulink代码生成基础体验教程

CAN总线(J1939)速成指南【1】

自主技术

DBC文件助手~三月累计更新

DBC文件助手-基础功能介绍2

DBC文件助手-基础功能介绍1

路谱数据滤波工具

Excel与DBC文件的互相转换

电机效率MAP生成工具

下面推荐【思想】自制AVL-CRUISE视频课程

CRUISE M视频教程

3元！！AVL-CRUISE入门教程

28元CRUISE提高教程

真诚邀请大家加入CRUISE/CRUISE M技术讨论群，一起研习！