c语言中coutine的作用,请教异步电机控制例程中rampgen.c和rmp_cntl.c的作用

void rampgen_calc(RAMPGEN *v)

{

// Compute the angle rate

v->Angle += _IQmpy(v->StepAngleMax,v->Freq);

此处，提到了StepAngleMax，按照说明文档的解释，StepAngleMax=_IQ(fb*Tb)，这个到处语句为何在此模块的程序中没有体现？

// Saturate the angle rate within (-1,1)

if (v->Angle>_IQ(1.0))

v->Angle -= _IQ(1.0);

else if (v->Angle<_iq>

v->Angle += _IQ(1.0);

// Compute the ramp output

v->Out = _IQmpy(v->Angle,v->Gain) + v->Offset;

// Saturate the ramp output within (-1,1)

if (v->Out>_IQ(1.0))

v->Out -= _IQ(1.0);

else if (v->Out<_iq>

v->Out += _IQ(1.0);