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原创 PID，是多么的简单！
我们可以把所有时刻指针的位置和12点的差值加起来，搞一个积分出来，如果指针因为阻力无法到达12点，这个差值会一直加加加加加，加到无穷大，到无穷大这段时间内，总有一个瞬间，力F3会压过轴的阻力，让飞轮转起来，最后指向12点的时候，这个差值为0，任你再累加力F3也不会发生变化了。这个飞轮现在是静止的，它是有重量的，所以它是有惯性的，飞轮有个轴，这个轴有摩擦力，，，如果不给飞轮动力，飞轮的速度会越来越慢，直到停止。我们从出身就活在旋转的世界中，我们的地球，我们的太阳系，我们的宇宙都是在一直旋转着。
2023-11-24 15:38:59
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原创 我想创造一个“保姆机器人”
我拿出遥控器，按“现”这个按钮的时候，一个萌化的机器人立刻出现在我们的面前，然后再按“衣”字，机器人的肚子就变成了一个大衣柜，里面装满了各类漂亮的衣服。但是现在市面上的机器人只能做一些简单工作，也有很多花里胡哨，好看不中用的外表，我希望在不久的将来，我可以发明一种可以帮我们干活的机器人，我称之为“保姆机器人”，我的父母逐渐老去，他们干活不方便，也很孤独，在80，90都是独生子女，又要在外为事业打拼的时代背景下，我想发明这样一个保姆式机器人，作为礼物送给他们，送给全天下的老人！相信在不久的将来就会出现！
2023-12-13 16:55:28
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原创 原来华子真的不造车
新能源汽车可以让能源安全、带动底层技术翻身（所有汽车芯片3nm和7nm根本不是必须，14 28nm也足够）、以车操作系统为引子可以让pc和智能手机的操作系统国产化（这也是今年小米为啥要做自己的操作系统的原因）、还可以让汽车国产化，让技术、利润、消费、岗位都留在国内。周末在家，在网上看车看了半天，感叹现在BBA的357、ABCES、3468更新换代都没啥人关注了，变成others的趋势是很明显的，可能也就是底盘质感和操控性要强点（但这并不算太大的护城河，只要资金到位很容易超过）。这是逐渐挣脱牢笼的感觉！
2023-12-11 10:54:05
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原创 还是绝对式FOC好 之 我关于电机控制的一些想法
霍尔FOC、无感FOC（就玩了玩）、编码器FOC（ABZ）、绝对式FOC（SPI）、复合绝对式FOC（ABZ+PWM）（其他的时间都是调试机器人，搞一些ROS里面的东西）其实这里面的最大不同就是电角度的获取方式和计算方式不同。
2023-12-09 09:13:55
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原创 我要把马鞍波说的通俗易懂
我随便在网上浏览了一下，好像没几个能把马鞍波说的那么通俗易懂，让人直接有个直观的感性的认识，我一直觉得做任何一项技术之前，对这个项目的大结构，必须先有个感性的认知，对于新手来说，必须有个好的“老师”“师兄”“师姐”啥的，给你画个“大地图”，有了这个“大地图”，当你知道自己想去哪里的时候，可以迅速导航定位，哪怕是模糊的定位也比瞎跑好。你可以理解为在互相打架的时候：SVPWM是在练内功，气沉丹田，蓄势，最后能发出更大的力，而SPWM一上来就按照招式套路干起来了，干是干了，但总感觉少了那么点东西。
2023-12-07 22:08:21
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原创 无刷直流FOC中ABZ编码器校准（初始转子角的确定）
编码器读数从0到4000，电机正好机械上旋转一周，电机的电角度正好从0-2π重复了4次（4对极电机），因此，只要我们获得了编码器读数，就能计算出此刻电机的电角度（范围0-2π），就可以完成FOC算法了（FOC需要的是电机的电角度，不是机械角度，即和电机在哪个重复区间没有关系，每个0-2π的区间，对FOC是一样的。这里注意，因为电机会被拉到4个不同的机械位置（霍尔FOC只有一个机械位置），因此，此时转动电机轴，出现编码器绝对位置时，QPOSILAT中锁存的值会有4种，补偿任何一个均可。
2023-12-06 11:13:36
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原创 我对机器人的理解，以及未来的趋势预测
目前自控领域（或者说电机控制），就跑出来大疆一家比较大的企业，其实四足机器狗和无人机是一种东西，区别就在于机械立足点不一样而已（无人机是4个电机的轴承，机器狗是每足3个或2个自由度的机械臂末端）,其实宽泛意义上来说，电动汽车也算是机器人，也属于控制领域。5、真正的好的机器人（非工业机器人，那种不算机器人，我觉得算是多自由度生产线）一定是主要以视觉作为反馈，电机作为能量转化的执行机构（不是气动或者液压），电机自身还会有低精度的反馈。便宜便宜便宜（相对便宜）！长续航长续航长续航！
2023-12-05 15:21:46
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原创 我对机器人的看法
我时常在想，特斯拉这么垃圾，居然还有这么多人买（我在特斯拉还没国产的时候，就买了一辆model3，当时落地40+w，内饰不如国产十几万的车，有次喷玻璃水的时候，都溅到驾驶室了，行车过程中，屏幕全黑重启是很常态），单就车身来说，特斯拉所有的制造技术都是现成的，基本上每家主机厂都具备条件制造出来一模一样的。我脑子中的“机器人”应该是：在一定空间内，自身的行为可以自动应对环境的变化而达到某种目标的可移动的机器总成，且这个目标必须和人类的需求结合起来。在这种比较简陋的条件下，如何让人类拥有一个真正的机器人呢？
2023-12-05 11:49:11
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原创 手把手教基于SIMULINK的SVPWM仿真
可以看出A，B，C之间共有八种组合，但由判断扇区的公式可知A，B，C不会同时为1或同时为0，所以实际的组合是六种，A，B，C组合取不同的值对应着不同的扇区，并且是一一对应的，因此完全可以由 A，B，C的组合判断所在的扇区。在一个SVPM采样周期内，通过改变基电压矢量的作用时间，使得由基电压矢量合成的矢量大小都相等，那么当Tpwm取非常小的值时，则合成的空间电压矢量近似成为一个圆形，这就是SVPWM方式的工作原理。为检验仿真模型的正确性，结合阻感性负载进行系统仿真，从输出的相关波形来看，仿真效果良好。
2023-12-04 16:19:24
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原创 拉格朗日方程的物理意义
因为在工作时候接触这个东西比较多，今天突发奇想，想试着解释一下拉格朗日方程的物理意义，让高中毕业的同志们也能看懂，只要你懂了物理意义，再多的矩阵，再多的微积分，偏微分，都乃浮云也！我的这个观点，专业的人看着肯定嗤之以鼻（不过我觉得所有的理论物理的公式，归根结底都是用一个公式，把一个系统中的各个元素及其之间的关系表示出来），但是我作为搞机器人的工程师，我用着很爽就够了，如果你看不懂，就加我聊聊。首先说明一下，我不是学理论力学的，所以就不来搞公式推导了，工科生，最重要的是理解这个公式，会拿来用，就谢天谢地啦。
2023-12-04 14:18:36
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原创 霍尔角度估计原理和代码
电机FOC教学，其实网上有很多资料，但是我发现里面有很多问题，比如说太杂，太多，一上来给你甩一堆公式，不是说数学公式不好，但是没有一个具体的项目当着力点，很难去理解，我比较倾向于先对一个项目的多项技术有个大概的感觉，再着手去做这个项目，先把结果搞出来，最后再回过头去看这些公式原理，一切都豁然开朗了，后期使用这门技术也会更加得心应手，最重要的是：节省了大量时间。2、霍尔foc的初始转子角度差的获取和ABZ编码器是不一样的思路，ABZ编码器的Z相是每圈计数的标志位，而霍尔信号在电机每圈有3*电机磁极数个；
2023-12-04 14:07:55
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原创 各种PID控制算法及C代码总结
这是我最最开始学习pid的启蒙文章，翻了好久的移动硬盘才找到加上一些私人总结后，分享给大家作者已经搜不到了，作者如果看到联系我哦 最近两天在考虑一般控制算法的C语言实现问题，发现网络上尚没有一套完整的比较体系的讲解。于是总结了几天，整理一套思路分享给大家。 在工业应用中PID及其衍生算法是应用最广泛的算法之一，是当之无愧的万能算法，如果能够熟练掌握PID算法的设计与实现过程，对于一般的研发人员来讲，应该是足够应对一般研发问题了，而难能可贵的是，在我所接触的控制算法当中，PID控制算法又是最简单，最能
2023-12-04 14:06:09
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原创 参数辨识以及自整定
电流环的设计主要依赖于电机本体参数，与负载的相关性较小，这是因为反电势的变化速度比电流的变化速度要慢得多。由于电机电阻和电感能够比较精确地获取，电流环调节器可采用零极点对消的方法，可以比较精确地对消电机电气极点，提高电流环响应速度。参数自整定技术是指驱动器通过特定算法和运行流程，将伺服系统中的电气设备如电机、电缆、电气接触件等的电气参数，以及转动惯量、负载力矩、摩擦力等机械参数进行辨识，并作为驱动器运行配置参数。将记录的多组电流矢量角进行平均，再换算为对应的机械角度，即为电机转子的零相位角。
2023-11-30 11:54:17
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原创 SVPWM的原理讲解
这是之前一个大湿胸...发给我的SVPWM教程（并非原创），我觉得的不错，在网上大概搜了一下，没看到原文，也不知道是谁写的，如果作者看到请联系我，加了一些自己总结的部分，一起先分享给大家。另外：这么长的文章其实没必要从大头到尾全部看全部理解，电机这个东西，除非你专门研究它的，没有必要研究太深，能拿来用就行（越底层的东西，money/time的值越小，比如说你的系统中有一个电池包，你肯定不会去研究电池内部的正负极和电解液的结构或者充放电电化学原理的）。
2023-11-27 16:36:51
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原创 FOC（电机矢量控制）串口通信协议
程序中的通信部分，上位机中的代码和这个模式一模一样，学习时只需要掌握这个原理，就可以很方便的将代码移植到自己的程序中，实现电机运行过程数据的监控、分析，这对学习很有帮助。（0电流环，1速度环，2位置环，3停机，4参数配置，并将模式回传给上位机。最终版的代码我弄了串口和CAN控制，可以多电机协同控制，比如说做个12自由度的四足机器人~等，是为了让数据传送有条不紊的进行，即以下几个流程按顺序执行。波特率921600，不校验，8个字符长度，1个停止位。，就能将数据传送给上位机，并保存下来，利用M。
2023-11-24 13:54:00
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原创 FOC（电机矢量控制）调试记录
（目前已经量产的板子主控发生变化了，变为STM32F407了，双驱，单个驱动2kw级，驱控分离模块化设计，可以同时通过CAN或者485带多电机控制，最终版的代码优化后，比本文中的代码要复杂一些，但是更好理解一些）当转速指令为60r/min时，速度环输出最大为2.8A，即2.8/25=0.112，因此，速度环的输出指令可以限幅0.22，因为0.22*25=5.5A，对应了电机的最大电流。通过速度环给定0转速指令，发现电机是在非常缓慢的转动，速度越来越慢，最终，速度反馈如下图的紫色曲线。
2023-11-24 13:41:58
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原创 【超硬货】FOC（电机矢量控制）程序分块细解
另外，三闭环控制时，位置环的输出作为速度环的指令，速度环的输出作为电流环的指令，当然，这些指令，都可以来自上位机输入，形成单电流闭环、或者速度电流双闭环控制的形式。故本人根据自己的理解，提出本架构，买家可以依托自己原有的技术积累，以此架构为平台，进行自身技术的积累，软件的迭代、进化，通过不断的学习、实践，凝结核心技术，形成多种成熟可靠的电机控制软件平台，逐步扩充自己的伺服软件型谱，提高个人薪资竞争力，同时，打造出值得信赖的伺服软件品牌。为了保障系统安全，软件对输入指令进行了限幅，避免指令超限。
2023-11-23 13:07:50
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原创 FOC（电机矢量控制）的“大地图”（算法架构）
1、前言永磁同步电机（PMSM）位置、速度、电流三闭环矢量控制（FOC）软件（以下简称“软件”）是为学习矢量控制算法而编写的，针对的是永磁同步电机，BLDC也可用，但是淘宝上面的电机大多数都是BLDC，传感器都是霍尔的（如果BLDC用FOC控制的话，扭矩是要比方波六步换相稍微低一些，但是声音会小很多而且扭矩平稳，所以我最喜欢玩霍尔BLDC的FOC控制），PMSM要比BLDC贵一些，理论上ABZ编码器foc最简单，hall_foc次之，无感foc转起来简单，控制得好比较难，当确认硬件板子没问题后，所有的电机控
2023-11-23 12:33:28
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空空如也
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