基于matlab的磁悬浮控制系统,基于MATLAB的磁悬浮球系统PID控制器设计与实现

摘  要： 介绍了磁悬浮球系统的结构和工作原理，建立了磁悬浮系统的数学模型并进行线性化处理；设计PID控制器，在Simulink环境下搭建控制系统的模型进行仿真研究，并在固高GML1001系列磁悬浮装置上进行实时控制实验。实验结果表明，采用PID控制，能使钢球快速地悬浮在期望位置，并且有一定的抗干扰能力。

关键词： 磁悬浮球系统；PID控制；实时控制

磁悬浮(Magnetic levitation)是指利用电磁感应原理，通过电流激励电磁线圈产生磁场，从而将铁磁物体悬浮起来的技术。由于磁悬浮系统的悬浮体与支撑体之间无任何接触，克服了摩擦带来的速度限制以及能量消耗，具有无摩擦、无噪声等优点，因此磁悬浮技术在磁悬浮列车、磁悬浮轴承、磁悬浮风洞等技术领域有广阔的应用前景。然而这类系统通常是开环不稳定的而且用高度非线性的微分方程来表示，控制这些系统就显得很困难，因此调节悬浮对象的位置，设计高性能的反馈控制器将是一个重要任务。

本文以固高GML1001系列磁悬浮装置为基础，完成了对系统的数学建模及线性化处理，设计了PID控制器，对控制器的参数进行整定，并在MATLAB软件下进行仿真及实时控制研究。

1 磁悬浮球系统的结构及数学建模

1.1 磁悬浮球系统的结构

本设计以固高GML1001系列磁悬浮球装置为基础，该系统由电磁铁、LED光源、位移传感器、放大矫正装置、电流驱动器、被控对象(钢球)等元器件组成，是一个典型的吸浮式磁悬浮系统。系统结构如图1所示。