汇川机器人视觉标定_汇川机器人应用技术课件.ppt

汇川机器人产品与功能培训

变频器 | 伺服系统 | PLC | 机器人 | 轨道交通 | 新能源

机电拓展部 2017.07.01

机器人应用工程师需要做什么？

项目方案

项目管理

工艺

精于道 致其效

汇川为什么可以做好机器人？

欧系设计理念，独特的EtherCAT设计方案，支持16轴插补具有随动、软浮功能

南京大学研发班底，依托在关键视觉处理算法和软件系统，专注与高端视觉工业技术

汇川伺服系统，年销售15万颗，广泛用于锂电池，手机制造，触摸屏，LED等行业的核心工艺设备

上海莱恩，现汇川子公司，技术来自日本NTN(前身NTN子公司)，专注与高精密滚珠丝杠

日本哈默纳科谐波减速机，汇川战略合作伙伴，全球占比40%，核心部件第一品牌

23位多圈绝对值编码器，一圈800万脉冲，65536圈，定位精度达20角秒，高刚性，低震动

德国倍福通讯标准，工业4.0国标总线，100M速率，全双工，单轴1μs延时，0.1ms可以刷新100个轴

高品质核心部件 先进的核心技术

目录

二

汇川机器人示教器操作

一

汇川机器人产品介绍

三

汇川机器人功能应用

四

机器人实训

1.1 汇川机器人产品族谱

SCARA

锁付专机

六关节

针对先进制造业，汇川开发了一系列高速、高精、轻载的工业机器人，主要用于先进制造业中的装配、贴标、贴片、点胶、插件、焊锡、锁螺丝、分拣等应用。

Scara族谱

400机型：

额定负载：1kg

最大负载：3kg

臂长：400mm

Z轴：150mm

600机型：

额定负载：2kg

最大负载：6kg

臂长：600mm

Z轴：200mm

800机型：

额定负载：10kg

最大负载：20kg

臂长：800mm

Z轴：420mm

1000机型：

额定负载：10kg

最大负载：20kg

臂长：1000mm

Z轴：420mm

Scara机型

SCARA机型特点：

1，高速：0.42s

2，高精：0.01mm

3，Z轴刚度强：拔插力100Nm

主要应用于平面类的分拣、组装、搬运、抓取

标准门型指令

Scara关键指标

IRB100-3-40 Z15 T S

IRB100-6-60 Z15 T S

编号

参数

J1

J2

J3

J4

J1

J2

J3

J4

1

臂长

225mm

175mm

/

/

325mm

275mm

/

/

2

最大运动速度

6000mm/s

(J1+J2)

800mm/s

1800°/s

6500mm/s

(J1+J2)

1000mm/s

1800°/s

3

最大运行范围

±132°

±150°

150mm

±360°

±132°

±150°

160/200mm

±360°

4

重复定位精度

±0.01mm

±0.01mm

±0.01°

±0.02mm

±0.01mm

±0.01°

5

绝对定位精度

0.12mm

0.12mm

6

电机功率

400w

100w

100w

100w

400w

400w

100w

100w

7

额定负载1

1kg

2kg

8

最大负载1

3kg

6kg

9

标准循环时间/节拍2

0.42s

0.46s

10

本体重量

12kg

19kg

11

寿命

≥5万小时

≥5万小时

Scara关键指标

IRB100-20-80 Z42 T S

IRB100-20-100 Z42 T S

编号

参数

J1

J2

J3

J4

J1

J2

J3

J4

1

臂长

350mm

450mm

/

/

550mm

450mm

/

/

2

最大运动速度

9940mm/s

(J1+J2)

1010mm/s

1400°/s

11250mm/s

(J1+J2)

1010mm/s

1400°/s

3

最大运行范围

±132°

±152°

420mm

±360°

±132°

±152°

420mm

±360°

4

重复定位精度

±0.025mm

±0.01mm

±0.01°

±0.025mm

±0.01mm

±0.01°

5

绝对定位精度

0.2mm

0.2mm

6

电机功率

750w

750w

400w

200w

750w

750w

400w

200w

7

额定负载1

10kg

10kg

8

最大负载1

20kg

20kg

9

本体重量

50kg

53kg

10

寿命

≥5万小时

≥5万小时

Scara专机系列

第三方电批：

六关节系列

标准 标准 标准 标准

机器人性能指标

重复定位精度：表示对同一指令位姿从一方向重复响应次后实到位姿的一致程度。

定位精度：表示指令位姿和从同一方向接近该指令位姿时的实到位姿平均值之间的偏差。

位置定位精度

位置重复定位精度

机器人性能指标