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第一章
绪论
1.1
课题的背景、目的及意义
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壁面清洗爬壁机器人属于移动式服务机器人的一种,可在垂直壁面或顶部移动,完成
其外表面的清洗作业。在工业机器人问世
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多年后的今天,它已被世人看作是一种生产
工具,在制造、装配及最近在服务行业,机器人的应用取得了明显的进步,由于传感器、
控制、驱动及材料技术领域的进步,通过智能机器人系统,首次在制造业领域以外开辟了
机器人应用的新领域,让自主机器人作为“人的助手”
,使人们的生活质量得以提高。目
前在许多领域已经进行了很大的努力来开发服务机器人系统,并力争在较大范围内使用它
们。这些机器人系统尽管有不同的应用领域,但它们所从事的工作则仅限于以下几种:
1.
维护保养
2.
修理
3.
运输
4.
清洗
5.
保安及救援
6.
数据采集
7.
其它
在服务行业使用的机器人,要求所提供的服务技术含量较高,实现的可能性较大,还
要求它的市场潜力大,对用户有使用价值,对经营者有经济效益。与普通工业机器人领域
不同,服务机器人是一种只适合于具体的方式、环境及任务过程的机器人系统。物体及平
面清洗用的机器人是急待开发的服务机器人之一。现代城市高楼林立,以
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层楼居
多,高达近百米,壁面多数采用瓷砖结构和玻璃幕墙结构,有的还敷设塑铝板等,常年裸
露在外,需要进行许多壁面维护工作。目前这类工作仍由清洗工人搭乘吊缆进行高空作业
来完成,既危险、工作效率又低,对人身安全、玻璃壁面都有很大的威胁性,如图
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所示。越来越多的高层建筑在设计初期便将清洗问题考虑在内,尤其是很多瓷砖、玻璃壁
面表面平整、不大的障碍,非常适合于采用壁面清洗机器人进行清洗。
爬壁清洗机器人的使用将大大降低高层建筑的清洗成本,改善工人的劳动环境,提高
劳动生产率,具有一定的社会、经济意义和广阔的应用前景。该项目的研制成功,将会实