控制理论matlab传函怎么建立,自动控制原理matlab控制系统仿真.ppt

Matlab软件工具在控制系统分析和综合中的应用 Matlab基本特点 控制系统在Matlab中的描述 进行部分分式展开 控制系统的时间响应分析 控制系统的频域响应分析 控制系统的根轨迹图 系统稳定性分析 Simulink仿真工具 1、matlab基本特点 Matlab简介： 1980年前后，美国moler博士构思并开发； 最初的matlab版本是用fortran语言编写，现在的版本用c语言改写； 1992年推出了具有划时代意义的matlab 4.0版本；并于1993年推出了其windows平台下的微机版，现在比较新的版本是6.5版 Matlab语言特点： Matlab以复数矩阵为最基本的运算单元，既可以对它整体地进行处理，也可以对它的某个或某些元素进行单独地处理。在matlab中，数据的存储/输入/输出都是以矩阵为基础的，矩阵和其它变量不需要预先定义。matlab语言最基本的赋值语句结构为 变量名列表=表达式 变量名为matlab语句的返回值；等号右边是表达式的定义，它可以是矩阵，也可是函数调用 等号右边的表达式可以由分号结束，也可以由逗号或换行结束，但它们的含义是不同的。如果用分号结束，则左边的变量结果将不在屏幕上显示出来，否则将把左边返回矩阵的内容全部显示出来。如 ? A=[1,0,1;1,0,0;2,1,0]; ? B=[1,0,2;2,1,1;1,0,1] B = 1 0 2 2 1 1 1 0 1 在matlab下，矩阵A和矩阵B的乘积(假定 其中A，B矩阵是可乘的)可以简单地由运 算C=A*B求出 ? C=A*B C = 2 0 3 1 0 2 4 1 5 而D=A.*B称点乘积运算，即表示A和B矩阵的相应元素之间直接进行乘法运算，然后将结果赋给D矩阵，点乘积运算要求A和B矩阵的维数相同。 ? D=A.*B D= 1 0 2 2 0 0 2 0 0 Matlab下提供了两种文件格式： m文件， matlab函数 M文件是普通的ascii码构成的文件，在这样的文件中只有由matlab语言所支持的语句，类似于doc下的批处理文件，它的执行方式很简单，用户只需在matlab的提示符>>下键入该m文件的文件名，这样matlab就会自动执行该m文件中的各条语句。它采用文本方式，编程效率高，可读性很强。 Matlab函数是最常用的特殊m文件，该函数是由function语句 引导，其基本格式如下 Function 返回变量列表=函数名(输入量列表) 注释说明语句段 函数体语句 调用时在matlab的提示符下键入函数名，并包括输入变量。类似于c语言的子程序调用。如 Function plot_sin(xmin,xmax) X=xmin:min(0.01,(xmax-xmin)/100):xmax; Plot(x,sin(x)); % This is a demo 2、控制系统在matlab中的描述 要分析系统，首先需要能够描述这个系统。在线性系统理论中，一般常用的数学模型形式有： 传递函数模型(系统的外部模型); 状态方程模型(系统的内部模型); 零极点增益模型和部分分式模型等。 这些模型之间都有着内在的联系，可以相互进行转换。 一、传递函数模型 举例：传递函数描述 1) 》num=[12,24,0,20];den=[2 4 6 2 2]; 2) 借助多项式乘法函数conv来处理： 》num=4*conv([1,2],conv([1,6,6],[1,6,6])); 》den=conv([1,0],conv([1,1],conv([1,1],conv([1,1], [1,3,2,5])))); 》num=[1,11,30,0]; 》den=[1,9,45,87,50]; [z,p,k]=tf2zp(num,den) 》 控制系统常用到并联系统，这时就要对系统函数进行分解，使其表现为一些基本控制单元和的形式。 函数[r,p,k]=residue(num,den)对两个多项式的比进行部分展开，以及把传函分解为微分单元的形式。 向量num和den是按s的降幂排列的多项式系数。部分分式展开后，留数返回到向量r，极点返回到列向量p，常数项返回到k。 [num, den]=residue(r,p,k)可以将部分分式转化为多项式比 num和den分别表示传递函数的分子