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RSS订阅原创 添加一个模块至Qt工程
添加一个模块，本质上就是相当于添加一个类。1.在Qt工程所在文件夹新建一个文件夹，命名模块名。2.在Qt工程中添加文件夹路径，在Qt界面项目栏右击工程名，选择如下：在弹出界面中选中文件夹，点击“OK”，添加完成。3.Qt界面右击工程名，选择“Add New…”→“Qt设计师界面类”。点击“Choose…”，进入下一步。4.在弹出的对话框中，选择需要添加的模块类型。例如，想添加一个界面模块，则点击“Widget”；想添加一个在下方有按钮的对话框，则选择“Dialo.
2021-08-06 10:56:24
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原创 控制工程中的数学建模（9）——音圈电机的原理及数学模型
音圈电机(Actuator，而不是Motor) 是一种直接驱动电机（直接驱动是将电机动子直接连接到负载上，实现对负载的直接驱动），是机电控制系统中的执行机构，其具有结构简单、体积小、高速、高加速、响应快等特性。音圈电机动作有直线型和摆动型两种。音圈电机广泛应用在精密定位系统和高加速、高频激励等场合。如光学系统中透镜的定位（聚焦）；机械工具的多坐标定位平台；医学装置中精密电子管、真空管控制；在柔性机器人中，为使末端执行器快速精确定位，还可以用音圈电机来有效地抑制振动。基本原理同其他电机一样，.
2021-07-30 16:35:06
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原创 TI的C28x系列芯片的存储结构（2）——CLA的RAM
CLA有自己的程序和数据总线，它的RAM存储区分三种：程序RAM（program RAM）、数据RAM（data RAM）和信号RAM（message RAM）。①program RAMCLA的程序必须复制到RAM中才能快速执行。CLA的程序可导入到任意一个LSx RAM中，由CPU完成。将LSx RAM映射成CLA的program RAM：例如：一旦LSx RAM映射成CLA的program RAM，则CPU不能访问，CLA只能从中读取指令（fetch）。②data R
2021-07-26 15:57:26
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原创 控制工程实践（16）——电气工程上常用计算公式（2）
3.交流电路①正弦交流电瞬时值 ——幅值；ω ——角频率，单位rad/s；t——时间，单位s；ψ ——初相位，单位弧度。②正弦交流电周期T——周期，单位s；f——频率，单位Hz。角频率③纯电感电路电感电流和电压数值 ——感抗，单位为Ω；L——电感量，单位H。无功功率U——电感电压，单位V；I——电感电容，单位A；Q——无功功率，单位乏VAR。④纯电容电路电容电流与电压数值关系C——电容，单位法拉F； ——容抗，单位
2021-07-09 08:53:51
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原创 控制工程实践（16）——电气工程上常用计算公式（1）
公式、定理、定律对于我们分析电路磁路原理、建立控制系统数学模型至关重要。现在把电气工程领域涉及的常用公式分享给大家。1.变压器、三相异步电动机①绕组感应电压E——感应电动势有效值，单位V；f ——频率，单位Hz；N——匝数； ——最大磁感应强度，单位T；S——面积，单位 。②变压器电压变比电流变比U1、U2 分别为初级电压、次级电压；N1 、N2 分别为初级线圈匝数、次级线圈匝数，N为变比。③交流同步转速f——电频率，Hz；P——极对数；n——同步转速，单
2021-07-08 10:21:19
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原创 负数在计算机中的存储——补码
首先，负数要在计算机中正确存储，其对应变量必须声明为有符号数。有符号数的最高位为符号位：0代表正数，1代表负数；后面的位则为数值位。现在来研究一个简单的负数-1在一个字节（8位）中的存储。按照一般理解，-1在计算机中应该为 1000 0001：最高位为符号位1，后面是数值1，这样的形式类似于十进制的数学表示。如果这时我们想做一个加法运算：2+-1=1人的大脑很容易进行求解，但计算机这不一定。 按照这种类十进制数的编码方式，2在计算机中的表示为0000 0010，若直接进行加法...
2021-06-26 00:33:36
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原创 UCOSIII总结（3）——在C28x中任务切换
1.概述UCOS的任务切换是当前任务在系统延时函数OSTimeDly()或OSTimeDlyHMSM()中进行的；延时函数调用任务调度函数OSSched()，调度函数通过软件触发RTOSINT中断函数来完成任务切换。2.任务切换步骤：①保存当前任务（进程）对应的CPU寄存器值至该任务的栈空间中。②保存当前任务的SP（栈指针寄存器）值到它的TCB变量中:OSTCBCurPtr->OSTCBStkPtr = SP;③调用OSTaskSwHook()钩子函数。④从就绪列表中得到
2021-06-24 01:01:57
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原创 嵌入式软件从编码到发布的过程
文章内容是对软件项目从编码到发布整体框架的简要介绍，可以给我们排查解决代码编译bug提供方向。一个应用软件，从源代码到最后的可执行文件，中间经历了如下几个过程：中间过程会有反复，但总体流程如此。在这个过程中，需要用到编辑器、文件管理器、编译器、调试器和打包工具（可选），对于大型工程，还要用到CMAKE（或类似工具）作为自动生成Makefile的辅助工具。最原始的编写应用软件的方式是编辑器(editor)、编译器(compiler)和调试器(debugger)是分离的，所以在编译和调试代码
2021-06-09 23:19:17
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原创 TI的C28x系列芯片的存储结构(1)——总括
C28x内核为哈佛结构，程序储存和数据储存分开，使用32位数据地址和22位程序地址。这样总地址可以达到：在数据空间中存储4G个字（1个字= 16位），在程序空间中存储4M个字。C28x的程序和数据空间被统一映射到同一片内存块，即统一编址。编址范围：数据地址——0x0000 0000~0xFFFF FFFF，程序地址——0x0000 0000~0x003F FFFF。下图显示了片上地址在程序空间和数据空间中的分配情况：上面内存图分成了三个片区：①片上程序、数据存储区；②保留区；③C
2021-05-25 15:27:26
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原创 控制工程实践（14）——滤波器的实现（之三）
4.加权平均滤波算法“算术平均滤波算法”有平滑度和灵敏度的取舍矛盾：取样信号个数小时，灵敏度高，但平滑度低；取样信号个数大时，平滑度高，但灵敏度低。为了协调二者矛盾，采用加权平均滤波。算法过程：①取连续的N个采样值；②各采样值乘上不同的加权系数，再求累加值；③加权系数先小后大，突出后面采样值的占比；加权系数范围为(0,1)，且总和等于1。数学模型：D——加权平均值； ——加权系数； ——第i次采样值。算法流程图：5.滑动平均滤波算法先前介绍的几种平均.
2021-05-23 17:57:23
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原创 UCOSIII总结（2）——源码架构
准确理解µC/OS-III的源码，对顺利移植OS、建立应用程序非常有帮助。下面将介绍µC/OS-III源码的架构：ucosiii源码架构示意框图从图中可以看出，与ucOS密切相关的硬件是CPU、定时器和中断控制器，当然，MCU还有其他的外设，在BSP中要用到，只是这里没有列出。除去硬件，整个µC/OS-III源码架构包含9个模块，下面分别予以介绍：⑴应用层模块应用程序代码由项目文件组成。为了方便，这里简单统称为app.c和app.h，事实上应用层可以包含任意数量的文件，而不仅仅只有ap
2021-05-19 13:11:48
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原创 用Qt导入OpenCV源码
1.下载安装Cmake构建工具，并导入Qt的构建套件Kit中。OpenCV的源码工程是基于Cmake构建的。①下载安装CmakeCmake是跨平台的软件构建（build）工具，说明了软件的编译过程。它本身并不能直接编译源代码，而是产生标准的建构档（如Unix、Linux的Makefile或Windows Visual C++ 的 projects/workspaces），然后源代码再按照一般的编译方式编译成目标文件和可执行文件。cmake下载链接：https://cmake.org/down
2021-05-15 19:03:32
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原创 K-近邻算法（KNN）
有这样一句谚语：“如果走路像鸭子，叫声也像鸭子，长得还像鸭子，那么它很可能就是一只鸭子。”用一幅图来生动表示：KNN原理形象图KNN分类基本思想是：计算待分类样品到每个训练样例的距离； 取距离最近的K个训练集样例； K个样品中哪个类别的训练样例占多数，则待分类元组就属于哪个类别。KNN数学描述：把每个样例看作n维空间上的一个数据点，n是属性个数。 对给定的测试样例z，计算其与训练集中其他数据点的距离（邻近度）。样本点x和y之间的距离采用欧式距离： 或曼哈顿距离...
2021-05-12 21:21:35
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原创 控制工程实践（15）——运动轨迹规划
运动路径规划，其实指的就是如何给出位置指令，我们姑且称为位置轨迹。位置轨迹由三个量来表示：位置、速度和加速度。 如果机器人移动轨迹的匀速插补方法在启停阶段存在速度阶跃，则会造成两个问题：①启停时刻由于机器本体存在惯性力，会对机器人机械本体造成力冲击，驱动装置（电机或液压）无法补偿如此巨大的力而导致电流过载或饱和；②机器人本体振动、冲击会影响加工质量，造成机械磨损影响使用寿命。为了使机器人末端执行器从起始端到末端平滑过渡，需要对机器人的整个运动过程进行加减速控制，即设...
2021-05-05 23:05:05
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原创 Java修饰符
Java修饰符用来修饰类、方法或者变量，放在语句的最前端，可以分为以下三类： 修饰词 功能说明 使用对象 1.访问修饰符 （可见即可访问） default 默认访问修饰符，在同一包内可见，不使用任何修饰符。 类、接口、变量、方法 private 私有访问修饰符，在同一类内可见。 .
2021-05-02 17:54:22
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原创 RTSC：嵌入式软件的组件管理模式
组件技术已成为现代软件工程的支柱，例如最初的C++，到后来天生就支持组件设计与部署的Java与C#。正是由于组件技术的使用，才使得现今的程序更加模块化、可定制裁剪。虽然组件技术在主流的上位机领域取得巨大成功，但在嵌入式这一领域影响甚微，其主要原因是嵌入式系统受到时间、空间和功耗的限制，主流组件技术很难应用。随着嵌入式应用程序复杂度的增加以及对程序可移植性的期望，嵌入式C程序员需要在程序的通用性和性能之间做权衡。通用性往往会降低效率，性能的提升往往难以移植。嵌入式软件的生产者/消费者矛盾：①生产者
2021-04-28 15:14:47
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原创 控制工程实践（13）——滤波器的实现（之二）
2.中值滤波算法中值滤波算法，通俗讲，就是取一组数据的中间大小的值。运算过程：①对某一参数连续采样N次，为方便选取，N设为奇数；②把N个采样值从小到大排序；③取中间大小的值作为本次采样的确定值。运算流程图：适用场合：中值滤波器比较适用于去掉由偶然因素引起的波动和传感器不稳定而引起的脉动干扰。若被测量值变化比较慢，采用中值滤波法效果会比较好，但如果数据变化比较快，则不宜采用此方法；而且需要采样多次，比较费时，对于需快速控制的实时系统，不适用。3.算术平均滤波算法.
2021-04-22 18:33:51
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原创 控制工程实践（12）——滤波器的实现（之一）
控制系统中存在着各种来源的随机干扰，有强有弱，弱的如小信号电磁噪声，强的如系统谐振或突然的外来大阻扰。为抑制这些干扰对控制系统的不利影响，滤波器在控制系统中应用广泛，用来减少噪声、消除混叠、抑制谐振等。滤波器可分为模拟滤波器（硬件电路实现）和数字滤波器（软件算法实现）。这里我们先只介绍数字滤波器。数字滤波器有以下优点：①纯数字计算，无需硬件成本，可靠性高；②改变灵活，只要适当改变滤波程序的参数或算法，就能改变滤波器特性；③滤波范围很宽，对频率很低的信号也能进行滤波，而这个模拟信号做不到。
2021-04-21 10:02:35
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原创 Modbus协议解析（2）——协议总括
1.协议描述通用Modbus消息帧可以分为两部分：①Modbus协议定义了一个与基础通信层无关的简单协议数据单元（PDU）；②特定总线或网络，如串行链路、TCP/IP网络，引入了一些附加字段。这两部分共同组成了应用数据单元（ADU），即Modbus消息帧。通用Modbus帧Modbus的ADU由启动Modbus事务处理的客户机（主设备）创建，Modbus应用协议规定了客户机启动的请求PDU内容定义：①功能码字段：向服务器指示将执行哪种操作。用一个字节编码Modbus数据单.
2021-04-10 11:27:52
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原创 Modbus协议解析（1）——入门介绍
Modbus是一个工业通信总线协议，在多个控制器中进行传输，消息内容是关于工业控制的指令和数据。Modbus是一种标准的通信协议，有规范的国标和世界标准，不同品牌的控制器可以组成Modbus网络，进行集中监控。它属于一种互联通信网络，处于OSI模型的顶层——应用层，即只规定了消息（Message）的格式和各区域的功能、含义，而对于其他网络底层没有规定。Modbus协议并不关心经过何种类型的网络线路进行通信，但通常用到的网络线路是串行网络（如RS-232\485）和TCP/IP。通信设备之间在逻辑上分
2021-04-07 11:11:37
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原创 控制工程实践（11）——控制系统辨识
首先，建立系统中每个部件的传递函数，明确其线性特性。LTI系统传递函数的一般形式（零极点形式）：零点 和极点 可能为正实数，或是实部为正的共轭复数。 另外，还要考虑系统的延迟，即增加 因子。延迟降低了系统的响应速度，影响系统性能。 辨识完线性传递函数后，之后给传递函数添加非线性特性。对于非线性特性，采用补偿算法，使得在所研究的频域内减小甚至消除非线性影响。⑴被控对象的辨识 被控对象要研究相关的资料文献，经分析计算推导而得。如带负载的电机、液压阀、加...
2021-03-29 23:44:52
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原创 控制工程实践（10）——PI分段调试
1.分段调试的步骤 控制系统调试，难点在于有多个参数需要调整，每个参数都会影响多个性能指标。为了克服这个问题，我们采用分段调试方法。分段调试的目标是对多个增益参数进行解耦，使得它们可以单独调试。分段调试认为每个增益的影响是在某个确定的频率段处于主导地位。 研究PI控制器的增益调试：包含两个参数，所以对应有两个频率段。考察下面这个控制系统：传递函数特征方程 根据频率段考虑传递函数，分母决定着系统的总体稳定性及系统响应形式，所以要重点研究...
2021-03-14 23:47:47
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原创 控制工程中的数学建模（8）——典型环节的数学模型（之四）
⑷二阶振荡环节——直流电动机直流电动机的工作原理是将输入的电能转换为机械能，输入电压 在电枢绕组中产生电流 ，绕组电流产生磁场与转子永磁体磁场相互作用，产生电磁转矩 ，拖动转子及其负载 运动，机械角速度为 。直流电动机物理模型1.数学物理方程直流电动机的数学模型有如下几个方程：①绕组回路电压方程 ——电枢绕组电感， ——电枢绕组内阻， ——永磁体转子旋转在绕组中产生的反电动势。 与电机结构、绕组匝数、转子永磁体磁通、转子转速相关，对于成品电机，结构、绕组匝数和永磁体磁.
2021-03-13 19:58:56
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原创 MOSFET开通特性（2）——动态特性
2.MOSFET的动态特性2.1驱动电路驱动电路的暂态模型Rg上的电压波形：栅极的输入特性为容性，开通时充电，关断时放电；Rg起到限流和控制开关速度的作用。2.2栅极的充电曲线及开通关断过程MOSFET开通关断波形图导通过程：①uGS<UT时，驱动电流给Cgs充电，uGS逐渐增大，MOSFET的漏源极之间截止不导通，给驱动电流给Cgd充电电流极小，iD=0；②uGS>UT时，MOSFET开始导通，DS间电阻逐渐减小，iD逐渐增大，驱动电流继续给C.
2021-03-06 19:55:13
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原创 MOSFET开通特性（1）——输入特性
1.MOSFET的输入特性1.1结构①电力MOSFET采用垂直导电和多元集成结构，多子电子参与导电。②由本身结构所致，在漏极（D）和源极（S）之间由P区、N-漂移区和N+区形成反向并联的寄生二极管，且具有与电力二极管一样的PiN结构，能耐高压、通大电流。1.2转移特性栅极（G）加一正向电压UGS，将P区少子电子吸引到栅极下面P区表面，逐渐形成N沟道。UGS<UT（开启电压），DS极间电阻很大，不导通；UGS>UT，DS极电阻迅速减小，使得DS导通。转移特性和
2021-03-06 19:43:56
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原创 控制工程实践（8）——PID四种类型控制器（之比例-积分控制器PI）
PI控制器中的积分增益是用来校正P控制器的稳态误差。但要注意，积分增益的比重（限值）要小于比例增益，要让比例增益发挥主导作用，否则容易出现难以克服的超调。即使稳态误差很小，由于积分的累加效果，依然会有不断增大的输出控制，所以能够消除稳态误差。积分增益提供稳态和低频刚度。刚度表征系统抗扰动能力。积分增益在低频段起作用，改善了低频段的刚度。积分增益越大，校正越快。由于积分在离散域中是累加运算，其值变化很快，所以必须编写饱和算法代码。积分增益容易导致系统不稳定，有90°的相位滞后，减小了相位裕度，常见的不
2021-03-06 19:08:52
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原创 控制工程实践（7）——PID四种类型控制器（之比例控制器P）
PID控制器是一般应用中最常见的控制器。诸如控制元件温度、液体流量、无人机的飞行姿态和速度等，都是用PID控制来实现。PID是一种线性组合结构，将偏差的比例（P）、积分（I）和微分（D）通过线性组合构成控制量，从而对被控对象进行控制。PID闭环控制方框图四种控制器，分别是四种线性组合：比例控制器P、比例-积分控制器PI、比例-微分控制器PD和比例-积分-微分控制器PID。这里说明：PID控制器和基本环节在数学模型表达上相同，但其本质内涵不同——狭义的基本环节是元部件物理原理的数学表示，控制
2021-02-27 23:26:48
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原创 控制工程中的数学建模（7）——典型环节的数学模型（之三）
⑶微分环节——测速发电机测速发电机用来测量角速度并将其转换成电压量的设备，即速度传感器。测量线速度的传感器数学模型与测速发电机相同。测速发电机物理模型测速发电机的输入量是角位移 ，输出量是电压信号 ，中间量是角速度 。测速发电机的输出电压正比于角速度，于是有拉氏变换得传递函数用框图表示这就是微分环节的框图。微分类性质的元部件，特点是输出电压信号正比于输入量的变化率。这里是输入位移，得到位移的变化率——速度。...
2021-02-27 14:09:50
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原创 在Matlab R2019版本上分析simulink模型的BODE图、阶跃响应、单位脉冲响应
1.根据实际系统物理关系，搭建系统的simulink模型，注意，系统的输入端口和输出端口不能用实际的源，而要采用In1 block和Out1 block，可以命名输入输出的信号线2.选择分析工具，在菜单栏中点击“APPS→Linearization Manager”，如下图所示3.然后在“LINEARIZATION”界面下，选择要分析的输入和输出信号。选中输入信号线，然后再点击“Input Perturbation”选中输出信号线，然后再点击“Output Measur.
2021-02-25 14:50:33
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原创 控制工程中的数学建模（6）——典型环节的数学模型（之二）
⑵一阶惯性环节——电加热炉电加热炉是常见的热处理设备。如下图所示：u为电热丝两端电压， 为炉内温度。电热丝质量为m，比热容为C，传热系数为H，传热面积为A，未加温前炉内温度为 ，加温后的温升为T1 ，电热丝产生热量Q(t)，单位时间内电热丝产生的热量（功率）为P。根据热力学原理，有①电热丝自身发热比热容方程②电热丝向周围传热热阻R=HA，传热功率为③根据能量守恒④线性化处理电热丝功率r——电热丝电阻，在平衡点 附近满足： ， 为电压变化量，于是
2021-02-24 17:48:28
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原创 控制工程中的数学建模（5）——典型环节的数学模型（之一）
自动控制系统是由各种元器件相互连接组成的，它们一般是机械的、电子的、液压的、光学的或其他类型的装置。在实际问题分析中，将各功能不同的元部件抽象化，用其传递函数代替。传递函数即为这些元部件在控制系统中的数学模型。建模方法：①明确输入量和输出量；②写出从输入量到输出量的物理关系式；③拉氏变换。⑴比例环节——电位器电位器的作用是把位移变换成电压信号，在控制系统中常用作位移传感器，如LVDT、编码器（通过电压脉冲计数确定位移）等都属于此类装置。电位器如下图所示：空载时，电位器的电刷角位移
2021-02-24 00:22:14
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原创 控制工程中的数学建模（4）——控制系统时域数学模型建立的一般步骤（之一）
控制系统的数学模型是描述系统内部物理量之间关系的数学表达式。建立控制系统数学模型的方法有分析法和实验法。分析法是对系统各部分的运动机理进行分析，根据它们所依据的物理规律或化学规律分别列写相应的运动方程。实验法是人为地给系统施加某种测试信号，记录其输出响应，并用适当的数学模型去逼近，这种方法称为系统辨识。时域中常用的数学模型有微分方程、差分方程和状态方程。我们采用分析法介绍微分方程数学模型。微分方程的表现形式：若系数 ； 是常数，称为定常系统。第一步：线性元件的微分方程一个复杂的控制系
2021-02-08 15:26:40
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原创 控制工程实践（6）——典型外部作用
研究典型外部作用，目的是评价控制系统的性能。事实上，比较复杂的实际外部指令信号，可以看做是这些典型外部作用的组合。如果系统在这些典型外部作用下运行能满足性能要求，那么在实际指令工作下，也同样可以满足要求。为便于用统一的方法研究和比较控制系统的性能，通常选用几种确定性函数作为典型外作用。⑴阶跃信号阶跃信号实际系统中，意味着t=0时突然加到系统上一个幅值不变的外作用。单位阶跃函数用下式表示 时刻出现的阶跃函数实例：电源电压突然跳动，负载突然增大或减小。一般将阶跃函数
2021-02-08 14:06:01
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原创 控制工程中的数学建模（3）——自动控制系统的一般模型
1.自动控控制系统的基本概念自动控制：在没有人直接参与的情况下，利用外加的设备或装置（控制器），使机器、设备或生产过程（被控对象）的某个工作状态或参数（被控量）自动地按照预定的规律运行。反馈控制原理：控制装置对被控对象施加的控制作用，是取自被控量的反馈信息，用来不断修正被控量与输入量之间的偏差，从而实现对被控量对象进行控制的任务。负反馈控制原理：由测量元件对被控量进行检测，并将它反馈至比较电路与给定值相减而得到偏差电压，经放大器放大变换后，执行元件便依据偏差电压的性质对被控量进行调节，从而
2021-02-06 11:52:47
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原创 控制工程中的数学建模（2）——二阶有源低通滤波器（之二）
接上一篇——《二阶有源低通滤波器（之一）》，我们再来研究它的指标：其中，①滤波器的直流增益（低通带增益）②截止角频率③截止频率④品质因数品质因数表征的是幅频响应中的超调量，当 时，在 处无超调；当 时，会出现超调，且Q越大，超调越明显。另外，为使滤波器稳定而不产生自激振荡，必须满足即这样传递函数的特征根实部为负数，滤波器能稳定工作。怎样在我们的实际工作中使用这个滤波器的数学模型呢？我们搭好滤波器电路后，根据实际要求的指标，对照指标公式，计算
2021-02-05 14:14:12
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原创 控制工程中的数学建模（1）——二阶有源低通滤波器（之一）
模拟电路中的无源滤波器是由无源元件R、L、C组成的，而有源滤波器是由运放、R、C组成的，可以不用电感就能实现低通、高通、带通、带阻等功能，而且输入阻抗高、输出阻抗低、负载效应小。下面介绍二阶有源低通滤波器的数学模型——传递函数。1.电路原理图二阶有源低通滤波器是由两个独立的储能电容、外围电阻和一个运放组成的，电路图如下所示：电路原理图其中，R、C、R1、Rf代表的是电阻电容的阻值或容值。根据电路中的复频域分析方法，画出电路的频域模型：电路频域模型、 均为电路中的中间变量.
2021-02-05 14:05:35
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原创 遵循八五定律，提高学习效率
最近在网上看到一篇英语文章《Learning is optimized when we fail 15% of the time》，总结了一下，与大家分享。1.学习的新事物，要有一定挑战性。这个“一定”究竟是多少，这篇文章给出了答案：85%的可能性能学会，15%的可能性学不会。比如，让一个普通小学生在半年内掌握微积分，这个失败的可能性远超15%，则说明微积分于小学生而言，没有学习意义。再比如，让一个数学系教授在一个月内学习微积分，这个失败的可能性远低于15%，则说明微积分对于数学教授而言，学习意
2021-02-04 00:25:31
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原创 控制工程实践（5）——线性控制系统的稳态误差（之二）
⑶阶跃输入作用下的稳态误差阶跃信号输入信号R——幅值。信号拉氏变换由计算通式，得稳态误差表明对于阶跃输入信号，I型及以上的系统不存在静态误差。⑷斜坡输入作用下的稳态误差斜坡信号输入信号R——斜率。信号拉氏变换由计算通式，得稳态误差表明对I型系统存在稳态误差，0型系统不稳定，II型及以上系统不存在稳态误差。研究稳态误差，是为了消除稳态误差。在做系统性能测试时，一般输入的信号就是单位阶跃信号和斜坡信号。若想消除稳态误差，则.
2021-02-02 09:23:19
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原创 控制工程实践（3）——拉普拉斯变换及传递函数（之传递函数）
2.传递函数二端口网络：输入和输出之间会存在某种数学关系，这个关系就是所谓的传递函数，也是这个二端口网络的数学模型G(s)。特别注意，G(s)在表现形式上和F(s)一样，都是关于s的函数，但其物理意义不一样：F(s)表示信号的数值变化规律，G(s)表示的是传递网络输入输出信号之间的数学计算关系，即输入信号是通过怎样的运算过程（数乘、积分、微分等）得到输出信号的。 举例说明：积分作用的二端口网络二端口网络模型的时域表达两边进行拉氏变换，得到输...
2021-01-31 14:22:09
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原创 控制工程实践（2）——拉普拉斯变换及传递函数（之拉氏变换）
拉普拉斯变换和传递函数，是控制工程的最基础理论。1.拉普拉斯变换回想一下高数中的傅里叶级数分解，若 满足狄利克雷条件，则有：信号分解后，对每个三角级数分项，都存在着相应的频率（ ）和频率相关的幅值( )、相位( )。如果我们只研究每个分项的频率、幅值和相位，同样也能还原出信号的时域形式。也就是说，对于从时域t的角度和频域 的角度分析信号，其结果是等价的。只是时域分析的是信号针对时间t的数学解析式，频域分析的是信号针对频率 的幅值、相位。对于周期信号，傅里叶分解后的频率是离散的，而对于非周
2021-01-31 14:09:15
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