gis 寻路 算法 java_这是一个真正靠谱的寻路算法

绝对没有其他看起来高大上 给别人讲都将不明白的理论。管你 人工智能 啥的 ，还有一百度一大篇的a*算法 ，其实大部分文章的理论都是讲不通的 或者没有讲清楚 更别说代码。做事刨根问底的牛脾气又上来了。

两周前 偶然原因接触到了寻路算法 于是百度 找到了a* 。讲来将去大概意思就是持续性的找离目标近的节点 并且走过的节点不能重复走。反正百度搜a*算法 一搜一大片。在很简单的障碍的情况下是没问题 ：

但是拐个弯就不行了，不是找最近的么，我让你一直找最近的。 直接迂在里面出不来了：

期间我曾经想过为什么不让旁边的叶子节点继续开枝散叶 继续寻找呢。当时就觉得这种方式是可行的。因为起点跟终点我们始终在同一个能够联通的领域嘛 我就像水一样不断的蔓延不断的蔓延到你那去。始终是能到达的。这可能就是网上说的所谓的广度搜索。节点 又继续节点 当时就想到递归嘛，没想到粗糙的用递归 把我自己给绕进去了 。本身是一个树状结构。哪些节点遍历了 哪些没有遍历 容易形成交叉 或者死循环 。最终要形成一个线性的遍历流程 。 程序要有一个严密的理论基础 ，如果达不到这一点随便怎么倒腾始终会崩溃的。就在这个问题上我遇到了瓶颈，始终不能解决 ，因为自己太菜了 处理不好这种数据结构。在最近两天看数据结构二叉树那一部分的时候 看到了 那