C语言机器人视觉系统原理,机器人视觉系统的组成及工作原理

【摘　要】随着大规模集成电路技术的发展，视觉系统逐渐走向实用化。由于微型计算机的飞速发展，使用的视觉系统已经进入领域，其中机器人视觉系统是机器视觉应用的一个重要领域。本文叙述机器人视觉系统的各部分组成，及各部分组成的工作原理。

【关键词】CCD；视频数字；信号处理器

1.机器人视觉系统的硬件系统

1.1机器人视觉系统的硬件由下述几个部分组成

(1)景物和距离传感器常用的摄像机、CCD图像传感器、超声波传感器和结构光设备等。

(2)视频信号数字化设备其任务是把摄像机或CCD输出的信号转换成方便计算和分析的数字信号。

(3)视频信号快速处理器，视频信号实时、快速、并行算法的硬件实现设备：如DSP系统。

(4)计算机及其外设根据系统的需要可以选用不同的计算机及其外设来满足机器人视觉信息处理及机器人控制的需要。

(5)机器人或机械手及其控制器。

1.2机器人视觉的软件系统有以下几个部分组成

(1)计算机系统软件选用不同类型的计算机，就有不同的操作系统和它所支持的各种语言、数据库等。

(2)机器人视觉信息处理算法图像预处理、分割、描述、识别和解释等算法。

(3)机器人控制软件。

2.CCD原理

视觉信息通过视觉传感器转换成电信号，在空间采样和幅值化后，这些信号就形成了一幅数字图像。机器人视觉使用的主要部分是电视摄像机，它由摄像管或固态成像传感器及相应的电子线路组成。这里我们只介绍光导摄像管的工作原理，因为它是普遍使用的并有代表性的一种摄像管。固态成像传感器的关键部分有两种类型：一种是电荷耦合器件(CCD)；另一种是电荷注入器件(CID)。与具有摄像管的摄像机相比，固态成像器件重量轻、体积小、寿命小、功耗低。不过，某些摄像管的分