java怎么做摇杆_DJI虚拟摇杆控制未正确应用

我正在构建一个无人机应用程序，它将发送用于室内飞行的飞行命令 . 我正在实施DJI Mobile SDK的虚拟棒，描述为here .

在尝试了DJI的模拟器教程here后，我为我的应用程序实现了一个精简的非模拟版本 . 当我在户外测试我的应用程序时，控件一致且正确地工作 .

然而，当我进入室内时，无论发出什么命令，无人机只执行1次动作：无人机沿其左后方螺旋桨的方向飞行 . 即使命令仅用于转动无人机，无人机也将始终朝这个方向飞行 .

有什么想法会发生什么？由于我的代码在室外工作，我不确定要发布什么代码 .

UPDATE #1

这是我的飞行控制器设置(在Swift中实现)：

self.flightController = (DJISDKManager.product() as? DJIAircraft)?.flightController

self.flightController?.rollPitchControlMode = DJIVirtualStickRollPitchControlMode.velocity

self.flightController?.yawControlMode = DJIVirtualStickYawControlMode.angle

self.flightController?.rollPitchCoordinateSystem = DJIVirtualStickFlightCoordinateSystem.body

UPDATE #2

改变偏航的代码(带有一些硬编码的数字) . 基本上用于使无人机完全转向 .

private var turnTime = 0

private var turnTimer: Timer? = n