c语言多任务+51单片机,基于51单片机多任务嵌入式操作系统模型.doc

基于51单片机多任务嵌入式操作系统模型

这个操作系统很给力一种裸奔多任务模型 一个网友的总结：stateMachine?＋?timerTick?＋?queue。 在RTOS环境下的多任务模型： 任务通常阻塞在一个OS调用上(比如从消息队列取数据)。 外部如果想让该任务运转，就要向消息队列发送消息。 任务收到消息时，根据当前状态，决定如何处理消息。这就是状态机。 任务将消息队列中的消息处理完毕后，重新进入阻塞状态。 任务在处理中，有时要延时一段时间，然后才继续工作： ????为了充分使用CPU，可以通过OS调用让其它任务去工作。 ????OS通常会提供一个taskDelay调用。 ????当任务调用taskDelay时，即进入阻塞状态，直到超时，才重新进入可工作状态(就绪状态)。 下面说说裸奔环境下的多任务模型： 裸奔也可以多任务，但调度是由用户自主控制。 在RTOS环境下，一般提供抢占式调度。在裸奔时，一般是任务在处理告一段落后，主动结束处理。 RTOS环境下的任务，一般处于一个while(1)循环中。 ????while(1){ ????????从消息队列接收消息。如果没有，将阻塞。 ????????处理消息。 ????????｝ 裸奔下的任务，一般采用查询方式： ｛ ????查询是否有待处理的事件。 ????如果没有，返回。 ????如果有，根据任务的当前状态，进行处理。处理完毕后，可能返回，也可能将待处理事件全部处理完毕后再返回。 ｝ 裸奔任务其实也处于一个while(1)循环中，只不过这个循环在任务外部。 main() { ????A_taskInit();????????//任务的初始化 ????B_taskInit(); ????... ????while(1){ ????????A_taskProc();????//任务的处理 ????????B_taskProc(); ????????｝ ｝ 状态机既适用于OS环境，也适用于裸奔环境。 但在裸奔环境下，状态可能被切分得更细。例如后面讲的如何在裸奔环境实现taskDelay()。 消息队列既适用于OS环境，也适用于裸奔环境。 在OS环境下，消息队列机制由OS提供。 在裸奔环境下，消息队列要自己来实现。如果对队列的概念不清楚，可参考《数据结构》教材。 这个队列机制，可做成通用模块，在不同的程序中复用。 消息队列用于缓冲事件。事件不知道什么时候会到来，也不能保证来了就能迅速得到处理。 ????使用消息队列，可以保证每个事件都被处理到，以及处理顺序。 一般在两种情况下会用到消息队列： ????存储外部事件：外部事件由中断收集，然后存储到队列。 ????????串口接收程序中的接收循环缓冲区，可理解为消息队列。 ????任务间通讯：一个任务给其它任务发送消息。 timerTick，就是系统中的时钟基准。OS中总是有一个这样的基准。 在裸奔时，我们要用一个定时器(或RTC或watchdog)来建立这个时间基准。 一个tick间隔可以设置为10ms(典型RTOS的缺省设置)。让定时器10ms中断一次，中断发生时给tickNum＋＋。 ????以前，我在定时器中断中设置1S标志、200ms标志等等。时间相关的任务根据这些标志判断是否要执行。 ????近来，一般让任务直接去察看tickNum。两次相减来判断定时是否到达。 ????也可以在系统中建立一个通用定时器任务，管理与不同任务相关的多个定时器；在定时到达时，由定时器任务去调用相应的callback。 系统时钟基准是所谓“零耗时裸奔”的基础。 timerTick的分辨率，决定了只适于于较大的时间延时。 ????在做时序时的小延时，用传统方法好了。 OS中的taskDelay()在裸奔环境下的一种实现： OS环境： void?xxxTask(void) { ????while(1){ ????????//waitEvent ????????//do?step_1 ????????taskDelay(TIME_OUT_TICK_NUM); ????????//do?step_2 ????} ｝ 裸奔环境： void?xxxTask(void) { ????static?unsigned?int?taskStat?=?STAT_GENERAL;????//任务状态变量 ????static?timer_t?startTick; ????timer_t?currTick; ???? ????if?(taskStat?==?STAT_GENERAL) ????{ ????????//check?ev