AM335 嵌入式 linux,AM335X linux嵌入式平台can驱动移植

由于板子需要用到can  需要配置kernel支持can总线

配置kernel

make menuconfig

一、确认原理图

can0-tx  ---  D18

can0-rx --- D17

二、确认寄存器

在am3359.pdf中

查看模式  这里tx  rx都是mode2  配置pin的时候需要按照这个来配置

查看寄存器地址

这里查看 d_can0_tx对应的是978h  d_can0_r x对应的是97Ch

三、修改设备树

arch/arm/boot/dts/am33xx.dtsi  中  增加索引

因为在  arch/arm/boot/dts/am33xx.dtsi 中设置了起始地址为800h  所以这里需要设置为偏移地址0x78h   0x7ch

如下 在  arch/arm/boot/dts/am335x-ariio-5702.dts中  pinmux内增加如下代码

......

dcan0_pins_default: dcan0_pins_default {

pinctrl-single,pins = <

0x178 (PIN_OUTPUT | MUX_MODE2) /* D18 uart1_ctsn.d_can0_tx */

0x17c (PIN_INPUT_PULLDOWN | MUX_MODE2) /* D17 uart1_rtsn.d_can0_rx */

>;

};

......

使能can0

在根节点外 ，和其他外设等同

&dcan0 {

status = "okay";

pinctrl-names = "default";

pinctrl-0 = ;

};

到这里，已经配置好了can   直接编译即可

四、测试can

首先 ifconfig -a查看can信息  如果出现can   这表示驱动已经添加成功

测试can有专门的测试工具  可以使用ip命令配置can  需要移植iproute2  否则用ip命令配置的时候会报错

提示错误信息：

ip: either "dev" is duplicate, or "type" is garbage

需要移植自己的ip工具

这里有详细的iproute2 移植步骤

我使用canconfig命令来测试

能够正常设置波特率 can驱动已经添加成功   如果can没有接入  是不能测试收发的