自动控制原理是计算机类课程吗,“自动控制原理”课程学中的几个关键问题.doc...

第 PAGE 页

“自动控制原理”课程教学中几个关键问题

一、“自动控制原理”教学内容体系

“自动控制原理”大部分教材主要介绍以传递函数、频率特性等为数学模型所谓“经典控制理论”与以状态方程为数学模型所谓“现代控制理论”。目前已有教材基本上分为两种体系：

1、经典控制理论与状态空间理论融合

“经典控制理论”与“现代控制理论”实际上是交替发展，早期著作也不是分开介绍。例如，钱学森《工程控制论》。蔡尚峰于1980年、黄家英于1991编著《自动控制原理》也进行了一定融合。本文作者2019年编著《自动控制原理》力图以系统观点与统一框架介绍经典与现代控制理论、连续与离散控制理论、线性与非线性系统理论，揭示各种系统内在联系。

将“经典控制理论”与“现代控制理论”融合讲授体系优点是按照自动控制理论本身内在联系展开，逐步展示控制理论各种方法，能够训练学生学会从系统角度、全局高度来思考问题，使学生掌握控制理论实质，掌握这种系统剖析与研究问题方法。这种能力正是自动化类学生核心竞争力，是自动化类学生相比较其他专业学生最大优势所在。这种融合讲授方法缺点是刚开始就接触多种数学模型，要比较多学时才能够完整掌握控制系统稳定性、暂态性能、稳态性能等剖析，对控制理论剖析才有一个完整认识。

2、经典控制理论与状态空间理论分开

这种讲授方法是按照自动控制理论不同剖析与设计方法进行介绍，按照先“经典”，后“现代”：先连续系统，后离散系统；先线性系统，后非线性系统顺序进行介绍。

分开讲授体系优点是可以分别采用不同剖析工具剖析系统稳定性、暂态、稳态性能等，循序渐进，学生容易接受。缺点是学生难以掌握这些不同方法之间联系，以致难以掌握自动控制理论本质。

目前大部分“自动控制原理”教材都采用分开讲授体系。除了前面剖析原因外，其中很重要原因是教师习惯于这种体系。融合讲授方法更加适合于研究型大学学生学习，学生基础比较好，能够融会贯通。实际上，学生初步学习时可以采用分开讲授体系，而在期末复习，或者考研复习时可以学习“经典控制理论”与“现代控制理论”融合讲授体系教材，能够从另外一种视角审视自动控制理论。

二、将实用现代控制方法引进教学

目前许多“自动控制原理”或者“现代控制理论基础”课程大部分在经典控制理论基础上，着重介绍以状态方程等为数学模型状态空间剖析与设计方法，包括系统状态方程数学模型及其实现，基于状态方程李雅普诺夫稳定判据、动态性能、系统能控性与能观性等剖析方法，状态反馈控制与状态观测器设计方法，极小值原理，线性二次型最优控制方法等。这是现代控制方法理论基础，在空间技术、机电设备等控制中具有广泛应用。

现代控制内容应该精简，教学内容不能太数学化。特别是应该增加一些新在工程中已经成功应用现代控制方法。实际上，现代工业控制要求达到越来越高设计目标，并在越来越复杂与不确定环境下进行控制，以PID为核心传统控制手段已难以适应。为了克服PID等经典反馈控制理论缺陷，已经提出了许多现代控制方法。虽然有些方法仍然需要进行理论研究，但许多现代控制方法已经在工程中得到广泛应用。现在刚毕业信息与控制类专业大学生如果对这些工程上已经广泛应用现代控制方法一无所知，说明大学里教学内容就太落后了，不能够适应实际需要。

因此，在介绍状态空间剖析与设计方法基础上，非常需要增加介绍一些在工程中已经成功应用现代控制方法。例如，简单实用最小二乘系统辨识方法，这是建立系统数学模型重要方法。基于系统在线辨识不确定系统自校正控制方法。工程中已经广泛应用预测控制方法。在工程中应用非常广泛模糊控制与专家控制等智能控制方法。

目前许多学校做法是开设“系统辨识”、“自适应控制”、“预测控制”、“模糊控制”、“神经网络控制”、“智能控制”、“专家控制”等众多选修课介绍这些新理论，但许多学生并不选修这些课程，或者只选了其中少部分课程，事实上也没有学时选修那么多课程。

实际上，本科生主要掌握这些新控制理论基本内容与实用方法，不需要像研究生那样追求理论严谨与前沿内容。因此，并不需要设立几门课程讲授。作者将最小二乘系统辨识、自校正控制、预测控制、模糊控制、专家控制、神经网络控制等现代控制方法引进“自动控制原理”现代控制理论部分教学。相同教学内容可以采用不同教学方法。在保证科学性基础上，面向本科生教学应该尽量用通俗语言深入浅出地讲解现代控制方法，避免像专著与研究生教材那样追求理论严谨，语言艰涩，着重从工程应用角度介绍这些方法，并列举了典型工程实例，收到很好教学效果。而且，这些内容相对独立，对于不同专业可以任选其中部分内容讲授，仍可保持体系结构完整性。

三、“自动控制原理”教学内容精炼

在知识爆炸今天，我们不仅要传授给学生知识，更重要是要在有