双足机器人课设报告_双足竞步机器人-智能步行者设计-技术报告

第五章　步态规划

步态是在步行运动过程中，机器人的各个关节在时序和空间上的一种协调关系，通由各关节运动的一组时间轨迹来描述。步态规划的目标是产生期望步态，即产生在某个步行周期中的实现某种步念的各关节运动轨迹(期望运动轨迹)。步态规划是机器人稳定步行的基础，也是双足步行机器人研究中的一项关键技术。要实现和提高机器人的行走性能，必须研究实用而有效的步态规划方法。完整的步态规划包括两方面的内容：姿态的规划和ZMP(Zero Moment Po洫，零力矩点)轨迹的规划，二者相互影响，关系密切。所谓姿态的规划，是指机器人行走过程中其各组成部分运动轨迹的规划，比如说，脚掌何时离开地面、摆动相中整个脚掌在空中的轨迹、何时落地等。姿态的规划相对比较简单，常用的方法是先规划出髋关节与踝关节的轨迹，然后计算出其它组成部分的轨迹。

当前步态规划的方式主要有基于仿生学原理和基于力学稳定性这两种。基于仿生学原理的双足步态研究主要是通过测量和分析人的步行运动，研究双足步行的基本原理,将得到的一些基本步态特征运用到双足机器人步态规划和控制中。基本过程是让人模仿机器人的自由度行走(如果机器人有几个自由度，那么人在模仿行走的时候也尽量只动相应的自由度)，同时对此人的行走过程进行正面和侧面的录像，然后对这些录像进行分析，得到此人在步行过程各个主要关节的角度变化与时间的函数，然后根据力学相似原把这些函数相似地推广到机器人的关节变化上。基于力学稳定性的步态轨迹规划方法又分为基于模型和非模型两种步态规划和控制策略。基于模型的双足控制借鉴已知的物理模型特性对双足机器人模型进行简化，建立了倒立摆模型、被动步态模型、质量弹簧模型等实用控制模型。基于非模型的控制策略从机器人步行运动的约束入手，一般从双足机器人的稳定和能量两方面对双足步态运动加以规划和控制IlJ。

步态规划步骤如图4所示