计算机控制 电机调速实验,计算机控制实验指导书.doc

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计算机控制技术实验指导书自动化实验室河北工程大学教务处(2007.10)目录基本实验要求1计算机控制技术实验系统使用说明2安全使用说明(使用前请您务必了解)2实验一数字PID控制1实验二大林算法4实验三炉温控制实验6实验四电机转速控制实验9实验五步进电机控制实验11基本实验要求实验前必须做好准备,预****实验指导书,复****有关原理,并写好预****报告(即实验报告的“实验目的”、“实验线路及简要原理”、“实验数据及现象记录”三项)实验中发生事故,应立即切断电源,保持现场,并向指导教师报告事故情况。实验完毕应先将实验数据与现象记录交指导教师审阅签字后,方可拆线,并整理设备清理现场才可离开。及时完成实验报告,在预****报告的基础上再加上“数据分析与现象讨论”(包括心得体会)实验技能的培养和实验手段的掌握是理工学生的基本训练,通过实验锻炼养成严谨的科学态度和结合实际学****分析问题的方法。计算机控制技术实验系统使用说明计算机控制技术实验所使用的设备由计算机,串行数据通道接口板、实验平台、运放电路板和打印机(任选)组成。其中计算机在实验中起控制信号产生、输出、测量、人机界面、显示实验波形、打印图像的作用。实验平台配以运放电路板接插阻容元件,可以用来模拟多种特性的被控对象。数据通道接口板插于实验平台的总线扩展槽中,它起模拟信号与数字信号的转换作用,可以用计算机控制产生不同的信号(阶跃、三角、正弦等)。打印机可以把实验的波形打印下来,T3系统连接方法见下图。运放电路板信号引出区外置串口接口卡A/DD/T软件包设计了计算机控制技术的九个实验,所有的计算机控制技术实验都是在这套装置上进行的。安全使用说明(使用前请您务必了解)为有效、安全地使用实验箱,请遵守以下规定。您在将实验箱盖打开后,请用箱体两边的支撑脚将箱盖撑住,避免在进行试验过程中箱盖突然下落将您的手砸伤或损坏仪器设备。禁止将平台上开关电源输出长时间短接。禁止将交流源(~15v)短接,这样将会烧毁实验箱内的交流变压器,并引起火灾。禁止将-5V、-12V连接到指示灯引线插孔输入端。实验中尽量用短线连接,尤其两极放大器、功放电路更要注意。在将导线从引线插孔中拔出时,应捏住导线根部,左右旋转松动后再拔出。在进行炉温控制实验时,应避免炉温超过70℃长时间运等,政治路线则将降低炉体使用寿命;而且还要小心以免将手烫伤。电机条应避免直流电机长时间高速旋转。实验中大部分实验设备如数据通道接口板、数据通讯线、实验平台、直流电机条、温控炉等设备都是精密装置,实验中务必注意正确使用和妥加爱护。实验一数字PID控制一、实验目的1、研究PID控制器的参数对系统稳定性及过渡过程的影响。2、研究采样周期T对系统特性的影响。3、研究1型系统及2型系统的稳态误差。二、实验内容系统结构图示于图1—1。零阶保持器计算机e(t)u(t)Gp(S)Gh(S)Gc(S)图1--1运放电路板图中:Gc(S)=Kp(1+Ki/S+KdS) Gh(S)=(1-e-TS)/S Gp1(S)=5/((0.5S+1)(0.1S+1) Gp2(S)=1/(0.1S(0.1S+1))开环系统(被控对象)的模拟电路图分别示于图1—2和图1—3,其中图1—2对应Gp1(S),图1—3对应Gp2(S)。被控对象Gp1(S)为“0型”系统,采用PI控制或PID控制,可使系统为“1型”系统,被控对象Gp2(S)为“1型”系统,采用PI控制或PID控制可使系统变成“2型”系统。图1--3图1--2当r(t)=1(t)时研究其过渡过程。PI调节及PID调节器的增益。G(S)=Kp(1+Ki/S)=KpKi((1/Ki)S+1)/S=K(TiS+1)/S式中K=KpKi,Ti=1/Ki不难看出PI调节器的增益K=KpKi,因此在改变Ki时,同时改变了闭环增益K,如果不想改变K,则应相应改变Kp。采用PID调节器相同。PID递推算法:如果PID调节器输入信号为e(t),其输出信号为u(t),则离散的递推算法如下:Uk=KpeK+KieK2+Kd(eK–eK-1)其中eK2是误差累积和。三、实验步聚连接运放电路板的电源线(±12,GND),并将图1—2所示模拟电路连好,输入端和输出端分别接DAO、INO。启动计算机,运行“计算控制技术”,打开“实验选择”菜单,选择“数字PID控制”实验。在命令菜单中选择“参数设置”,进入参数显示窗口,设置采样周期(单位为ms),采样点数,输出电压及Kp、Ki、Kd各参数。选择“运行观测”命令,观察响应波形。改变参数Kp、Ki、Kd的值,重复步聚。取满意的Kp、Ki、Kd观察稳态误差。连接图1—3所示模拟电路,重复上述步聚。记录波形及数据。(保存结果、打印图象)。实验结束,单击“退出实验”四、实验报告画出实

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