树莓派输出pwm波c语言,树莓派输出较稳定PWM波的一种思路

#include "Pwm.h"    

#include <wiringpi.h>    

#include <iostream>    

using namespace std;    

void* __loop__(void* data)    

{    

Pwm* pwm = (Pwm*)data;    

unsigned long nextTime = micros() + pwm->highTime; //设置一个时间节点    

bool mode_high = true;    

digitalWrite(pwm->pin, HIGH);    

while (1)    

{    

if (!pwm->running)    

continue;    

unsigned long current = micros();    

if (current >= nextTime) //如果当前时间已经大于节点时间，反转电平同时设置新的时间节点    

{    

if (mode_high)    

{    

mode_high = false;    

nextTime = micros() + pwm->totalTime - pwm->highTime;    

digitalWrite(pwm->pin, LOW);    

}    

else    

{    

mode_high = true;    

nextTime = micros() + pwm->highTime;    

digitalWrite(pwm->pin, HIGH);    

}    

}    

}    

//为何不用四行的方波输出？因为实测发现digitalWrite耗时不可忽略！同样都是100%的CPU核心占用，这样的效果更好一点...    

return nullptr;    

}    

void Pwm::start()    

{    

pthread_attr_t attr;    

pthread_attr_init(&attr);    

pthread_attr_setschedpolicy(&attr, SCHED_RR);    

sched_param p;    

p.sched_priority = 10; //线程优先级10    

pthread_attr_setschedparam(&attr, &p);    

pthread_create(&thread, &attr, __loop__, this);    

pthread_attr_destroy(&attr);    

running = true;    

}    

void Pwm::wpiinit()    

{    

pinMode(pin, OUTPUT);    

}</iostream></wiringpi.h>