今天笔者完成树莓派通过C语言和python操作步进电机,步进电机可是机器人的基础。步进电机是一种将电脉冲信号转换成相应角位移或线位移的电动机。每输入一个脉冲信号,转子就转动一个角度或前进一步。笔者砌砖垒瓦,最后搞个树莓派小车来玩玩。
实践证明C语言比python控制稍微平顺一些。
1、接线图
实际接线中,笔者将+ -供电接在9伏的电池上,步进电机驱动供电支持5-12V。
2、C语言 step.c
整个程序是4步循环,实现步进电机循环。
#include
#include
#include
#include
#define CLOCKWISE 1
#define COUNTER_CLOCKWISE 2
#define IN1 22
#define IN2 23
#define IN3 24
#define IN4 25
void delayMS(int x);
void inA();
void inB();
void inC();
void inD();
int main(int argc,char* argv[]){
if(-1==wiringPiSetup()){
printf("SetupwiringPi failed");
return1;
}
pinMode(IN1,OUTPU