计算机控制技术实验报告pid,大学_计算机控制技术实验报告河南工业大学2

大学_计算机控制技术实验报告河南工业大学2

实验二 数字PID调节器算法的研究

班级：自动F1203班 姓名：蔡申申 学号：201223910625

一、实验目的

1．学习并熟悉常规的数字PID控制算法的原理；

2．学习并熟悉积分分离PID控制算法的原理；

3．掌握具有数字PID调节器控制系统的实验和调节器参数的整定方法。

二、实验设备

1．THBCC-1型 信号与系统 控制理论及计算机控制技术实验平

2．THBXD数据采集卡一块(含37芯通信线、16芯排线和USB电缆线各1

根)

3．PC机1台(含软件“THBCC-1”)

三、实验内容

1．利用本实验平台，设计并构成一个用于混合仿真实验的计算机闭环实时

控制系统；

2．采用常规的PI和PID调节器，构成计算机闭环系统，并对调节器的参数

进行整定，使之具有满意的动态性能；

3．对系统采用积分分离PID控制，并整定调节器的参数。

四、实验原理

在工业过程控制中，应用最广泛的控制器是PID控制器，它是按偏差的比例

(P)、积分(I)、微分(D)组合而成的控制规律。而数字PID控制器则是由模

拟PID控制规律直接变换所得。

在PID控制规律中，引入积分的目的是为了消除静差，提高控制精度，但系

统中引入了积分，往往使之产生过大的超调量，这对某些生产过程是不允许的。

因此在工业生产中常用改进的PID算法，如积分分离PID算法，其思想是当被

控量与设定值偏差较大时取消积分控制；当控制量接近给定值时才将积分作用投

入，以消除静差，提高控制精度。这样，既保持了积分的作用，又减小了超调量。

五、实验步骤