ROS（4）：机器人手臂&freeCAD

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1，关于机器手臂

上次介绍了耶鲁的机械手臂，有开源的cad设计。
http://blog.csdn.net/freewebsys/article/details/48225019
在mac上面使用freeCAD查看图纸。

下载地址：
http://www.freecadweb.org/wiki/?title=Download

2，查看文件

github 上面有设计的源文件：
https://github.com/grablab/openhand-hardware

使用freeCAD打开效果：

使用鼠标【中键】进行缩小放大。
使用【上】【下】【左】【右】移动。

可切换不同视角进行观看。同时尺子可以量距离。

3，成本

问了下淘宝店家，打印这个成本还是比较高，比如打印一个机器手指，大概100元左右，便宜的也几十块钱。还是比较贵，而且我时兴趣爱好搞这个，成本还是比较高，要是整个机器手打印出来，估计最少也得需要500块。还不包括电机。

还是淘宝上面便宜，56块钱一个。

4，关键技术

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调研了一番，硬件成本其实没啥太大问题，要打印可以，购买现成的也可以。还是软件开发起来比较麻烦。最重要的就是软件。