ros中时间的概念：ros::Time、ros::Duration、定时器ros::Timer&ros::Rate、ros::WallTime

1. ros时间格式说明

        有时刻和持续时长(可以是负数)，分为秒和纳秒，换算关系：1sec=1e9nsec。Time指的是某个时刻，而Duration指的是某个时段。

int32 sec
int32 nsec

2. ros::Time::now()

        记录当前时刻

3. ros::Duration

        代表持续的一段时间

4.  toSec()

        将“1 ros时间格式说明”中所示的格式转为秒

double secs1=at_some_time1.toSec();  //将 Time 转为 double 型时间
double secs2=one_hour.toSec();       //将 Duration 转为 double 型时间

ROS_INFO("secs1 is:%.20d", secs1.toSec()); //打印

5.头文件 #include <ros/ros.h>

6.函数原型

//Time原型，重载，_sec表示秒，_nsec表示纳秒
ros::Time::Time(uint32_t _sec, uint32_t _nsec)
ros::Time::Time(double t)

//Duration原型，重载
ros::Du