Bullet物理引擎的安装与使用

　　图形赋予游戏一种视觉的吸引力，但是能够让游戏的世界鲜活起来的还应该是内部的物理引擎。物理引擎是游戏引擎中的子模块，是一种软件组件，可仿真物理系统。它根据牛顿力学定律，计算游戏中物体的合理的物理位置，并将计算结果提供给渲染引擎，从而展示出真实的渲染效果。物理引擎的仿真包括柔性体和刚体力学、流体力学以及碰撞检测。以游戏为中心的物理引擎侧重于实时近似，而科学仿真中的物理引擎则更多地侧重于精确计算以获得高准确性。科学物理引擎依赖于超级计算机的处理能力，而游戏物理引擎则可运行于资源受限的平台（比如手持型游戏设备和移动手机）。

图 1. 游戏应用中的物理引擎

　　Bullet Physics SDK: real-time collision detection and multi-physics simulation for VR, games, visual effects, robotics, machine learning etc. 

•  Build bullet

　　下载Bullet的源代码 https://github.com/bulletphysics/bullet3/releases/latest，然后将其解压到合适的路径下。可以选择运行批处理文件生成VisualStudio工程，这里运行build_visual_studio.bat生成VS2010工程。

　　在Debug模式下生成解决方案，解压后的bullet3-2.86.1目录中会出现bin文件夹，其中包含了生成的静态库文件和可执行文件。

•  HelloWorld example

 　　新建一个空的控制台程序，然后在源文件目录中加入HelloWorld.cpp文件：

#include <btBulletDynamicsCommon.h>  
#include <stdio.h>
#include <iostream>
#include <fstream> 
using namespace std;

/// This is a Hello World program for running a basic Bullet physics simulation

int main(int argc, char** argv)
{

    btBroadphaseInterface* broadphase = new btDbvtBroadphase();

    ///collision configuration contains default setup for memory, collision setup. Advanced users can create their own configuration.
    btDefaultCollisionConfiguration* collisionConfiguration = new btDefaultCollisionConfiguration();
    
    ///use the default collision dispatcher. For parallel processing you can use a differnt dispatcher
    btCollisionDispatcher* dispatcher = new btCollisionDispatcher(collisionConfiguration);

    ///the default constraint solver. For parallel processing you can use a different solver
    btSequentialImpulseConstraintSolver* solver = new