基于区块链技术的数字货币市场爆炸式发展,Glory应运而生

区块链技术在过去几年实现大幅发展,而以比特币、以太坊为代表的,基于区块链底层技术的数字货币市场也经历了爆炸式的发展。截止2018年1月31日,全球可交易的数字 货币已超过1500种,经济体量超过5000亿美金,且这一数字仍在不断增长。未来,基于区块链的数字货币及其衍生品市场具有巨大潜力。

蓬勃发展的数字资产市场渴望着更好的金融市场基础设施,投资者对加密货币的账户安全、便捷性、可靠性等方面有越来越高的要求,企业客户希望能提供完整的加密货币安全解 决方案,加密货币的长期持有者则盼望有稳定优质的财富管理方案……这些都是市场上急需 填补的蓝海空间。

但是,蓬勃发展的加密货币市场却没有与之匹配的金融市场基础设施。对普通用户而言,加密货币账户的安全性、便捷性、可靠性等方面难以得到保障。

Glory数字资产交易所(英文简称:Glory Ex)拥有自主知识产权的领先核心技术开发团队,在软件开发实施、技术服务、系统集成及系统维护等方面,具备强劲实力和竞争优势。Glory Ex平台主要以合约交易模式为主,同时面向全球甄选优质的区块链数字资产,基于对数字货币、区块链行业的深入探索,紧密贴合移动互联网时代用户的场景需求,旨在为全球用户提供安全、稳定、便捷的区块链资产兑换服务,致力打造世界一流的数字资产交易所。

区块链是这两年热点话题,拥有着去中心化,加密算法等技术的集成。可有效解决传统交易模式中数据造假等行为,从而构建可信交易模式,打造可信社会。近年来各个行业也纷纷在区块链产业中进行深度布局,区块链发展机遇与挑战并存。未来,区块链技术将会在各个领域继续渗透发展,尤其是在⾦融服务领域与企业服务领域,联盟链或私有链将成为主流⽅向,区块链创业热情将持续⾼涨,⾼科技领域拓展应⽤空间。

转载于:https://juejin.im/post/5bee7f70e51d4576bc434d6e

这里给出一个基于固定翼无人机模型的预测控制例子,其中有一个Leader和三个Follower。 首先,我们需要建立一个固定翼无人机模型,可以使用动力学模型来描述它的运动。该模型可以表示为: $$ \begin{aligned} \dot{x} &= v_x \\ \dot{y} &= v_y \\ \dot{z} &= v_z \\ \dot{v}_x &= \frac{1}{m} (F \cos \theta \sin \phi - D \sin \theta + g \cos \theta \cos \phi) \\ \dot{v}_y &= \frac{1}{m} (F \cos \theta \cos \phi + D \cos \theta \sin \phi + g \cos \theta \sin \phi) \\ \dot{v}_z &= \frac{1}{m} (F \sin \theta - D \cos \theta - g \sin \theta) \\ \dot{\phi} &= p + \tan \theta (q \sin \phi + r \cos \phi) \\ \dot{\theta} &= q \cos \phi - r \sin \phi \\ \dot{\psi} &= \frac{1}{\cos \theta} (q \sin \phi + r \cos \phi) \\ \dot{p} &= \frac{1}{I_x} (l + I_y r q - I_z q r) \\ \dot{q} &= \frac{1}{I_y} (m + I_z p r - I_x p r) \\ \dot{r} &= \frac{1}{I_z} (n + I_x p q - I_y p q) \end{aligned} $$ 其中,$x, y, z$是无人机的位置坐标,$v_x, v_y, v_z$是无人机的速度,$\phi, \theta, \psi$是无人机的欧拉角,$p, q, r$是无人机的角速度,$m$是无人机的质量,$F$是无人机的推力,$D$是无人机的阻力,$g$是重力加速度,$l, m, n$是无人机的力矩,$I_x, I_y, I_z$是无人机的惯性矩。 接下来,我们需要进行预测控制。首先,我们将Leader无人机的位置和速度作为参考信号,然后我们使用MPC(Model Predictive Control)算法来计算Follower无人机的控制输入,使其跟随Leader无人机。MPC算法需要在每个时间步骤中求解一个优化问题来计算控制输入。 在本例中,我们将使用Python编写MPC算法。我们需要定义有限时间内的预测模型,包括状态方程和输出方程,以及控制输入的限制。然后,我们使用QP(Quadratic Programming)求解器来求解优化问题,得到控制输入。 最后,我们将控制输入应用于Follower无人机的动力学模型中,使其跟随Leader无人机。我们可以使用ROS(Robot Operating System)来实现无人机的控制和通信,以及Gazebo来模拟无人机的运动。 总体来说,基于固定翼无人机模型的预测控制例子需要涉及到动力学模型、MPC算法、QP求解器、ROS、Gazebo等多个方面的知识和技术。
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