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说明:
本文原创作者『strongerHuang』
首发于微信公众号『嵌入式专栏』,同时也更新在我的个人网站:EmbeddedDevelop
标签:CAN、 CANOpen、 CanFestival
一、写在前面
继续为大家更新CAN总线协议相关内容,这些内容其实也比较重要,会直接影响到你后期CAN总线的编程,夸张一点的说会影响到你的软件架构。
本文内容相对来说比较容易理解,初学者有必要了解一下。
二、位填充
位填充是为防止突发错误而设定的功能。当同样的电平持续 5 位时则添加一个位的反型数据。
这个功能很好理解,如下图所示。位填充的数据不需要编程控制,由控制器自动完成。其目的也是提高CAN总线的稳定性。
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(1) 发送单元的工作
在发送数据帧和遥控帧时, SOF~CRC 段间的数据,相同