本文详细介绍了CAN总线的位填充机制，当相同电平持续5位时，会在第6位插入反型电平，以提高总线稳定性。此外，文章阐述了CAN总线的优先级决定，包括数据帧与遥控帧、标准格式与扩展格式之间的优先级关系，以及在仲裁过程中的工作原理。最后，预告了后续将结合STM32芯片讲解CAN总线的编程控制。
说明：
本文原创作者『strongerHuang』
首发于微信公众号『嵌入式专栏』，同时也更新在我的个人网站：EmbeddedDevelop
标签：CAN、 CANOpen、 CanFestival
一、写在前面
继续为大家更新CAN总线协议相关内容，这些内容其实也比较重要，会直接影响到你后期CAN总线的编程，夸张一点的说会影响到你的软件架构。
本文内容相对来说比较容易理解，初学者有必要了解一下。
二、位填充
位填充是为防止突发错误而设定的功能。当同样的电平持续 5 位时则添加一个位的反型数据。
这个功能很好理解，如下图所示。位填充的数据不需要编程控制，由控制器自动完成。其目的也是提高CAN总线的稳定性。
(1) 发送单元的工作
在发送数据帧和遥控帧时， SOF～CRC 段间的数据，相同
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