3月接到一项开发任务：独自编写一套3D打印机的控制固件。对于FDM打印机，固件中最关键的控制对象是步进电机。我非常愿意向大家分享整个曲折的开发过程。
故事一开始，我要向Marlin项目致敬:以Marlin为代表的开源3D打印固件，孕育了桌面级3D打印的普及和繁荣；

  这次开发任务不同于Marlin固件在于，在中断响应中动态规划步进电机的速度。路径规划器退化成一个更新末尾速度和管理队列的模块。这样做的理由来自于产品经理深信，采用32位控制器后，中断能够有效的处理速度的实时计算。我对这个观点报怀疑态度，不过这不影响我做这件事情。

算法实现轻松愉快

首先，利用arduino的串口用作后面的移植，我们可以很快实现逻辑。arduino的1.6.7版本甚至自带了串口绘图器：只要在代码中调用println函数输出速度变量，就能够直接绘制出速度曲线。初版代码如下（待验证）： 

#define ledPin 13
#define stepPin 8
#define dirPin 9 
#define gratingPin 10


/*
 * Each of the timers has a counter that is incremented on each tick of the timer's clock.
 * CTC timer interrupts are triggered when the counter reaches a specified value stored in the compare match register. 
*/

/*
 * timer1 is 16 bit, which means it can store a maximum counter value of 65535.
 * periods = prescaler*(1+31250)/16M=0.5s. when using, calculate OCR1A instead
*/
void setup()
{
  pinMode(ledPin, OUTPUT);
  pinMode(stepPin, OUTPUT);
  pinMode(dirPin, OUTPUT);
  pinMode(gratingPin,INPUT);
  digitalWrite(dirPin, 1);
  
  Serial.begin(9600);
  // initialize timer1 
  noInterrupts();           // disable all interrupts
  TCCR1A = 0;
  TCCR1B = 0;
  TCNT1  = 0;

  int rpm=120;//  280 rpm should be the fastest
  int MircoN=8;
/*
 * FOR Microstepping is Full