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原创 职场工作与生活

目前,复杂的地缘政治、下行的经济周期、球长与球老二之间的……大家可以感受到当下时代的推背感了吗!90后、00后的我们。

2023-09-10 17:52:20 704

原创 SolidWorks怎么开启RealView图形渲染功能

开启SolidWorks的RealView渲染功能

2022-07-06 20:04:25 26747 15

原创 安装ANSYS、SolidWorks、MATLAB等软件出错解决办法汇总(此大乘佛法可解决99.9%的问题)

ansys、solidworks、matlab等一系列软件安装教程

2022-05-18 15:01:04 1268 1

原创 MATLAB机械臂轨迹规划:在关节空间中生成多项式轨迹以及 jtraj函数(内容超详细讲解)

matlab机器人仿真,关节空间多项式轨迹生成

2022-05-18 14:36:19 13893 11

原创 MaRob超小型四轴机械臂【开源第一弹】

一、初步整体展示运动学、动力学仿真视频片段 MATLAB R2020 工程图MaRob的特点:1、整体质量小(约为500克),体积小巧,可体验自由玩弄于手掌间的快感;2、臂的刚度大,不会产生由于刚度的影响产生过大的震颤,且臂长度可自行改变;3、成本较低,整体简洁大方(考虑了每一根线的走线),稍微有点点工业设计美感;二、MaRob开源项目的意义三、末端执行器...

2022-05-12 18:45:32 2220 6

原创 MATLAB机器人仿真:利用Simscape Multibody显示真实三维仿真模型

MATLAB机器人仿真

2022-05-07 17:35:55 2660 3

原创 ANSYS有限元仿真分析:边界非线性 (接触Contact)

ANSYS有限元仿真中的非线性问题

2022-05-05 21:53:44 3354

原创 MATLAB机器人仿真:利用plot3d显示真实三维仿真模型

MATLAB机器人仿真

2022-05-05 21:10:39 8741 14

原创 ANSYS有限元仿真分析:远程边界条件(Remote Boundary Conditions)

ANSYS有限元仿真

2022-05-04 20:30:08 6311 1

原创 ANSYS有限元仿真分析:大变形(Large Dflection)开关的意义

ANSYS有限元仿真

2022-05-04 20:19:53 13220

原创 Matlab与Arduino车牌识别的完整系统(2)

一、利用Matlab与Arduino制作车牌识别的完整控制系统,完成开门、显示、读取功能详细资料已经打包→链接:https://pan.baidu.com/s/1Hn_-EvwhVlXxzde0KgjPFw提取码点赞收藏后私信发送![(https://img-blog.csdnimg.cn/000fe32d54e649cd87c71837a3736bbe.png?x-oss-process=image/watermark,type_d3F5LXplbmhlaQ,shadow_50,text_

2022-04-23 20:09:37 683 8

原创 SolidWorks工程图导出PDF时出现“Arial Unicode MS”字体不存在时,解决方案

解决方案1、搜索:“Arial Unicode MS”字体2、下载第二个,解压打开文件,点击第一个点击安装即可完成最后,再打开SolidWorks即可,输出PDF。

2022-04-01 19:26:55 36647

原创 机械材料热处理工艺1(必备知识点)

一、基本概念在机械行业论四把火的重要性,这是我们必备的知识。

2022-04-01 19:19:33 1612

原创 ANSYS有限元仿真:必备流程和知识(一)

ANSYS有限元仿真流程前言:任何的有限元仿真都是离不开三大步分别是:①前处理;②求解;③后处理一、前处理1、几何模型的构建①构建瞬态动力学模块;②认清原理;③几何处理(简化、倒角、圆角、细孔等)2、材料的定义3、有限元系统模型构建①是什么单元类型材料本构网格连接关系载荷条件边界条件求解设置②为什么收敛性高精度高精度高效率③怎么做⑴判断刚柔性⑵删除已有接触⑶第一次网格划分⑷材料赋予⑸连接关系(接触、运动副)⑹网格最终划分二、求解1、加载/边界2、求

2022-03-16 16:21:07 7351

原创 Arduino硬件包(一):MATLAB中Arduino硬件包的学习(初探)

##关于机械臂所需要学习的所有内容1、结构的设计,涉及机械臂的动力学,电机的选择等主要问题,其与2所讲息息相关。2、机械臂的运动学,动力学(其正逆解,D-H参数尤为重要),即《机器人学导论》这门课必须掌握(推荐B站林沛群讲解的)。3、上位机的选择(①可由Matlab的机器人包解算出正逆解,速度快程序简单,再发送到下位机控制各关节旋转角度即可;②在下位机)...

2022-03-15 18:43:25 784 2

原创 AS5600编码器的使用

AS5600为绝对编码器,即根据安装的磁铁角度不同,初始位置的读数不同,读出来的数是当前初始位置在0~360°的一个值。流程图:初始化:校准标定磁块【checkMagnetPresence()函数,通过返回值确定磁块位置是否准确距离】→读取初始角度值【ReadRawAngle()读取当前的绝对位置角度值信息】→进入循环(每次循环都是有耗时,故转速不能超过某特定的值):读取更新当前的角度值【ReadRawAngle()函数】→计算转过的角度数值【correctAngle()函数,可以计算角度值】→计

2022-03-14 10:26:42 8412

原创 Matlab机器人仿真(五):利用DH法建立六轴机器人(复现,整合,记录)

DH法包括两种:一种为标准DH法,另一种为改进型DH法,如图所示:例子:建立一个常见的简单3轴机器人:在建立一个常见的六轴机器人:在matlab中建立机械臂模型MATLAB代码:%%利用标准D-H法建立多轴机器人clear;clc;L1 = Link('d', 5, 'a', 5, 'alpha', -pi/2,'offset',0); %Link 类函数;offset建立初始的偏转角L2 = Link('d', 0, 'a', 20, 'alpha', 0, 'offs

2022-03-14 10:01:26 14421 8

原创 Matlab机器人仿真(二):MATLAB求机器人的正逆解

机器人正逆解的概念:正解:已知机器人各个关节角的值→机器人末端在空间中的位置;逆解则相反,而逆解是机器人中很重要的东西。下面是利用matlab求机器人的逆解(正解同理):matlab代码如下所示:clear;clc;%建立机器人模型L_1 = 20;L_2 = 50;L_3 = 40;% theta d a alpha offset(为机器人的关节初始偏置自行要求)L(1) = Link([0 L_1 0 pi/2]);L(2) =

2022-03-14 09:57:09 7490

原创 Matlab机器人仿真(十):多项式轨迹生成

%% 三次项多项式clear;close all;clc;figure('name','三次多项式');q3_s = 120; q3_f = 60;t3_s=0; t3_f = 1;v3_s = 0;v3_f = 0;%计算系数a0_3 = q3_s;a1_3 = 0;a2_3 = (3/t3_f^2)*(q3_f - q3_s);a3_3 = (-2/t3_f^3)*(q3_f - q3_s);j = 1;for tc = 0: 0.01: 1 q_3(j) = a0_3 +

2022-03-14 09:56:29 2782

原创 Matlab机器人仿真(九):利用jtraj函数生成轨迹

%% puma560实验,从桌面一移动到桌面二close all;clc;mdl_puma560;deg = pi/180;figuretheta = zeros(1,6);p560.plot(theta);hold on;draw_box([0.3;-0.265;-0.5],[0.7;0.265;-0.5],'y','mesh','k','alpha',0.3);%画放货平台draw_box([-0.365;0.3;-0.5],[0.1653;0.7;-0.5],'y','mesh',

2022-03-14 09:56:02 3589 2

原创 Matlab机器人的仿真(八):绘制机器人运动轨迹(复现)

%% 利用标准D-H法建立多轴机器人并作轨迹规划close all;clear;clc;ks = pi/180;L1 = Link('d', 5, 'a', 5, 'alpha', -pi/2,'offset',0); %Link 类函数;offset建立初始的偏转角L2 = Link('d', 0, 'a', 20, 'alpha', 0, 'offset', 0);L3 = Link('d', 0, 'a', 5, 'alpha', -pi/2,'offset',0);L4 =

2022-03-14 09:55:25 21980 32

原创 Matlab机器人仿真(七):机器人的基本命令操作

%%利用标准D-H法建立多轴机器人clear;close all;clc;L1 = Link('d', 5, 'a', 5, 'alpha', -pi/2,'offset',0); %Link 类函数;offset建立初始的偏转角L2 = Link('d', 0, 'a', 20, 'alpha', 0,'offset',0);L3 = Link('d', 0, 'a', 5, 'alpha', -pi/2,'offset',0);L4 = Link('d', 20, 'a', 0, '

2022-03-14 09:53:57 1564 1

原创 Matlab机器人仿真(六):利用位置描述解算位姿矩阵

利用空间描述得出位姿矩阵p,一、函数讲解rpy2tr :对SE(3)齐次变换的滚-俯仰-偏航角T = rpy2tr(ROLL, PITCH, YAW, OPTIONS) (Roll:滚角;Pitch:俯仰角;Yaw:摆角)分别绕Z, Y, X轴旋转以角度计算角度(默认弧度)options:‘xyz’:绕X, Y, Z轴旋转(用于机器人抓手);‘ZYX’:绕Z, Y, X轴旋转(对于移动机器人,默认);‘yxz’:绕Y, X, Z轴旋转(用于相机);‘arm’:绕X, Y, Z轴旋转(用于机器

2022-03-14 09:53:30 4831 1

原创 Matlab机器人仿真(十一):机器人jtraj轨迹仿真(带轨迹线)

matlab中利用jtraj函数自动生成轨迹,如图所示:matla代码:%% 带尾迹的方法%Iniciar Rbtclear all;clcL1=Link([0 12.4 0 pi/2 0 -pi/2]);L2=Link([0 0 0 -pi/2 ]);L3=Link([0 15.43 0 pi/2 ]);L4=Link([0 0 0 -pi/2 0 0]);L5=Link([0 15.925 0 pi/2]);L6=Link([0 0 0 -pi/2 ]);L7=Link([0 1

2022-03-14 09:52:52 4805 12

原创 Matlab机器人仿真(四):机器人可达空间可视化

可到达空间的判定很重要关系到机器人能否到此处完成任务,是否有解。其方法是产生随机的N个点,构成。也可使用几何法自己判断。MATLAB中蒙特卡洛法得出结果图:matlab代码clear;clc;%建立机器人模型q1_lim = [-180,180];q1_lim = deg2rad(q1_lim);q2_lim = [-90,90];q2_lim = deg2rad(q2_lim);q3_lim = [-90,90];q3_lim = deg2rad(q3_lim);%限制每个关节的运动角度

2022-03-13 10:07:04 4487 4

原创 Arduino的控制(四):arduino串口通信收到相应命令并执行

在arduino中使用Serial.parseInt()函数读取字符串数字(int整型);#define CLK 13int i;void setup() {pinMode(CLK,OUTPUT);Serial.begin(9600);}void loop() {if(Serial.available()>0){ i = Serial.parseInt();//读取串口缓冲池字符串中的数字 Serial.println(i); if(i==8){ for(int j=0;j&

2022-03-13 10:06:14 4569

原创 Matlab与Arduino连接(三):在MATLAB GUI使用PID控制直流电机(油管复现)

没不v,包括基本会计部门能不能把

2022-03-13 10:05:42 1042

原创 Arduino的控制(一):Arduino步进电机六轴机械手(油管搬)

/*用简单的脚本移动6自由度机械手臂*/#include <math.h>#define PI 3.1415926535897932384626433832795//轴1的驱动程序#define PUL1_PIN 39#define DIR1_PIN 37//轴2的驱动程序#define PUL2_PIN 43#define DIR2_PIN 41//轴3的驱动程序#define PUL3_PIN 47#define DIR3_PIN 45//轴4的驱动程序#d

2022-03-13 10:04:45 3040 5

原创 Matlab与Arduino连接(三):在MATLAB GUI中使用popup menu 和 axes控件(可动态显示复现)

1、在matlab中打开GUI;制作流程如下图所示:①②其余字体大小,背景颜色等根据自己的需求自行修改。点击保存,跳出如下2、可以,GUI中的查看回调可自行跳转:MATLAB代码,如下所示:%%第一段静态显示(选择不同波形)val = get(handles.popupmenu1,'value');switch(val) case 2 x = 0:0.001:10; y = sin(x); case 3 x = 0:0

2022-03-13 10:03:13 1234 1

原创 Matlab与Arduino连接(二):MATLAB 和arduino的‘动态示波器’(复现)

1、arduino的代码生成脉冲信号并打印到串口//生成脉冲信号int i;int k;int j;int num_1 = 0;int num_2 = 0;void setup() { //int num_1 = 0; pinMode(4,OUTPUT); Serial.begin(9600); Serial.println(" I coming!");}void loop() { for(i=1;i<10;i++) { digitalWri

2022-03-13 10:02:39 1000

原创 Matlab与Arduino连接(一):MATLAB与Arduino的串口通信

1、arduino自身的串口测试典例用arduino自身带的串口串口来进行测试,以及LED灯(pin13)来做测试,代码如下所示:int led = 13;char string;float angle_1;float angle_2;void setup() { Serial.begin(9600); Serial.println("Led blink-blink"); // 打印名字pinMode(led,OUTPUT);}void loop() { if(Seria

2022-03-13 10:01:50 6003 1

原创 Matlab机器人仿真(三):MATLAB GUI界面控制求解机器人的正逆解(记录自用)

GUI界面的制作:正运动学控件的回调;Th_1 = str2double(handles.Theta_1.String)*pi/180;Th_2 = str2double(handles.Theta_2.String)*pi/180;Th_3 = str2double(handles.Theta_3.String)*pi/180;%取得输入的值%%DH法创建机器人L_1 = 20;L_2 = 50;L_3 = 40;L(1) = Link([0 L_1 0 pi/2]);L(2) =

2022-03-13 10:01:19 2557 5

原创 Arduino硬件包(三):Matlab使用arduino硬件支持包基本学习内容

基本操作函数:a = arduino(‘COM9’)设置引脚为输入或者输出a.pinMode(4,‘input’);a.pinMode(13,‘output’);读写引脚的状态a.digitalRead(4)a.digitalWrite(13,0)模拟量输入或者输出操作a.analogRead(5)a.analogWrite(9, 155)串口操作a.serial % get serial porta.flush; % flushes PC’s input buffera.rou

2022-03-13 09:59:19 482

原创 Arduino的控制(二):Arduino控制步进电机(梯形速度算法)

#include <math.h> #define PI 3.1415926535897932384626433832795 //轴2的驱动程序 #define PUL2_PIN 8 #define DIR2_PIN 9 void setup() { pinMode(PUL2_PIN, OUTPUT); pinMode(DIR2_PIN, OUTPUT); } void loop() { // joint #2 digitalWri..

2022-03-13 09:57:45 4368 1

原创 Arduino硬件包(五):MATLAB利用Arduino硬件包控制步进电机

clear all;global a;a = arduino();%%正转while get(hObject,'Value')global a;writeDigitalPin(a,'D8',1);writeDigitalPin(a,'D9',0);writeDigitalPin(a,'D10',0);writeDigitalPin(a,'D11',1);pause(0.0002);writeDigitalPin(a,'D8',0);writeDigitalPin(a,'D9',0

2022-03-12 14:59:32 773

原创 Arduino硬件包(四):MATLAB GUI和Arduino硬件包控制带编码器直流电机

制作GUI如下所示界面:在不同控件的回调中输入以下代码:初始化时,连接arduinoclc;clear a;global a;a = arduino('COM5');a.pinMode(12,'output');a.pinMode(13,'output');%定义a.encoderAttach(0,3,2);%编码器接在pin2、3,定义为0号编码器在正转控件下:val = 0;while(val < 1075)%1075个脉冲为一圈 global a; d

2022-03-12 14:58:33 646

原创 Arduino的控制(三):arduino发命令控制步进电机(前后转动度数)

利用arduino串口通信发命令控制步进电机前后转动度数。例如发“+s100p”:顺时针,s代表开始位置,100代表转动角度,p代表结束符。话不多说,先看代码 #include <math.h> #define PI 3.1415926535897932384626433832795 //轴2的驱动程序 #define MOTOR_PIN 7 #define DIR1_PIN 8 String inData; String function_1; float i

2021-12-06 11:03:17 5167 2

原创 Simulink与MATLAB、GUI之间的数据传输、读取( To Workspace和From Workspace数据交换)

一、MATLAB GUI与Simulink之间的数据交换如下图所示,在GUI中输入:213,启动按键(Action)后数据传输到simulink的a;再将计算后得到的b传出显示在GUI中。(注意:将Constant 的value改为:a; Ctrl+E 在图3选项中取消Single simulation output选项,将To Workspace模块Variable name改为:b。)代码:在GUI的Action的回调函数下写入即可,global b;a = str2num(get(ha

2021-09-08 14:51:08 7557

原创 基于MATLAB视觉的机械臂水果分拣系统仿真(记录自用)

一、效果展示① 水果分拣系统仿真环境初始状态②GUI的界面此界面是在之前做的六轴机械臂操作界面加上的,图个方便,所以这里显得比较突兀!③分拣结果二、系统流程图①前处理②成熟度检测(通过颜色简单检测)③果径检测一可以利用采集到的边缘像素点信息,以某固定点与其他点分别进行比较获得其两者间位置最大的点,两者的距离最大者为判断该水果尺寸的信息。如图3-4所示,最长像素间距判断 。二是利用regionprops函数中的“Area”属性直接计算各个目标的面积值,后通过设定的范围,进行判断

2021-07-05 15:36:03 2736 12

原创 利用Matlab与Arduino制作车牌识别的完整控制系统(1)

一、效果展示①GUI界面:②图像处理过程展示( 注:系统可利用matlab界面识别显示和图像处理,并将数据发给Arduinio用于显示显示屏的内容+蜂鸣器+舵机打造全套的门禁系统)二、系统流程图图像处理流程图建立模板库流程图:三、Matlab部分代码主程序: case {3,4} I = handles.I;%读取传输文件% figure;% imshow(I); imwrite(I,'输入原图.

2021-07-04 17:23:40 1491 7

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