MATLAB实现控制系统的时域分析

目的

用 MATLAB 对控制系统进行时域分析，包括典型响应、判断系统稳 定性和分析系统的动态特性。

理论

二、典型响应及其性能分析

1、单位阶跃响应
单位阶跃响应调用格式为：
(1) step(num,den)
(2) step(num,den,t)
(3) step(G)
(4) step(G,t)
该函数将绘制出系统在单位阶跃输入条件下的动态响应图，同时给出稳态值。其中 t 为图像显示的时间长度，是用户指定的时间向量。
如果需要将输出结果返回到 MATLAB 工作空间中，则采用以下调用格式：
c=step(G)

2、求阶跃响应的性能指标
MATLAB 提供了强大的绘图计算功能，可以用多种方法求取系统的动态响应指标。
(1) 最简单的方法――游动鼠标法
在程序运行完毕后，用鼠标左键点击时域响应图线任意一点，
系统会自动跳出一个小方框， 小方框显示了这一点的横坐标 （时间）和纵坐标 （幅值）。按住鼠标左键在曲线上移动，可以找到曲线幅值最大的一点, 即曲线最大峰值，此时小方框中显示的时间就是此二阶系统的峰值时间，根据观察到的稳态值和峰值可以计算出系统的超调量。
这种方法简单易用，但同时应注意它不适用于用 plot()命令画出的图形。

(2) 用编程方式求取时域响应的各项性能指标
由上面内容可知, 用阶跃响应函数 step( )可以获得系统输出量，若将输出量
返回到变量 y 中，可以调用如下格式命令：
[y,t]=step(G)
该函数还同时返回了自动生成的时间变量 t，对返回的这一对变量 y 和 t 的
值进行计算，可以得到时域性能指标。
① 峰值时间
[Y,k]=max(y);timetopeak=t(k)
应用取最大值函数 max()求出 y 的峰值及相应的时间，并存于变量 Y 和 k 中。
然后在变量 t 中取出峰值时间，并将它赋给变量 timetopeak。
② 超调量
C=dcgain(G);[Y,k]=max(y);overshoot=100*(Y-C)/C
dcgain( )函数用于求取系统的终值，将终值赋给变量 C，然后依据超调量的
定义，由 Y 和 C 计算出超调量。

③ 上升时间
可以用 while 语句编写以下程序得到：

C=dcgain(G); n=1;
while y(n)<C
n=n+1;
end
risetime=t(n)

在阶跃输入条件下， y 的值由零逐渐增大，当以上循环满足 y=C 时，退出
循环，此时对应的时刻，即为上升时间。
对于输出无超调的系统响应，上升时间定义为输出从稳态值的 10%上升到
90%所需时间，则计算程序如下：

C=dcgain(G);n=1;
while y(n)<0.1*C
n=n+1;
end
m=1;
while y(m)<0.9*C
m=m+1;
end
risetime=t(m)-t(n)

④ 调节时间(取误差带为 0.02)
C=dcgain(G);i=length(t);
while(y(i)>0.98*C)&(y(i)<1.02*C)
i=i-1;
end
setllingtime=t(i)
用向量长度函数 length( )可求得 t 序列的长度，将其设定为变量 i 的上限值。

3、脉冲响应
脉冲响应调用格式为：
(1) impulse (num,den)
(2) impulse (num,den,t) 时间向量 t 的范围可以由人工给定（例如 t=0:0.1:10）
(3) [y,x]=impulse(num,den) 返回变量 y 为输出向量， x 为状态向量
(4) [y,x,t]=impulse(num,den,t) 向量 t 表示脉冲响应进行计算的时间

4、高阶系统的降阶处理
利用闭环主导极点的概念, 可将高阶系统进行降阶处理。
5、分析零点对系统单位阶跃响应的影响

三、系统稳定性分析
MATLAB 中有以下三种方法对系统进行稳定性分析：
1、利用 pzmap 绘制连续系统的零极点图；
2、利用 tf2zp 求出系统零极点；
3、利用 roots 求分母多项式的根来确定系统的极点

实操