CMU为何意外输掉2005年DARPA挑战赛？谜题终于解开！

雷锋网按：在2005年的DARPA超级挑战赛（DARPA Grand Challenge ）上，卡内基梅隆大学的Red Team是所受呼声最高的团队。2004年，团队成功改装两辆悍马——H1ghlander和Sandstorm，搭载自动驾驶技术，在沙漠中顺利驰骋数周，一举卫冕当年的DARPA超级挑战赛。然而，在2005年，Red Team并没有让所望所归。

2005年10月8日清晨，H1ghlander出发，开始212千米的征程，超越了斯坦福的Stanley，一路领先。然而，两小时后，H1ghlander引擎开始出现问题，车达不到最高速度，爬坡变得甚是艰难。引擎问题耽误了40多分钟，没人知道发生了什么。就这样，Stanley超过了H1ghlander，以11分钟的优势赢得了挑战。赛后，卡内基梅隆大学尝试寻找引擎问题的原因，但一直无果。

直到上周，在赢得DARPA超级挑战赛十周年庆典（卡内基梅隆大学的自动驾驶Chevy Tahoe BOSS赢得2007年的DARPA超级挑战赛）上，偶然之中，卡内基梅隆大学找到了当年H1ghlander意外败北的原因。

据雷锋网了解，作为当年的赢家，斯坦福大学也有些惊讶：我们能赢纯属偶然，如果卡内基梅隆的引擎不出意外，那我们应该就输了。

以下是2005年DARPA超级挑战赛后Red Team对此事作出的回应：

• 10月11日：造成H1ghlander降速和爬坡困难的原因我们还不知道。在又长又直的普通道路上，H1ghlander的速度达不到20英里每小时。即使是在下坡，H1ghlander也达不到目标速度。在途中，H1ghlander出现了几次停止、后退、重新爬坡的现象，这样白白浪费了40多分钟。但原因，我们至今没有找到。

• 10月12日：我们很快发现H1ghlander的引擎出了问题。在H1ghlander行驶到终点线到监视区的中间段的时候，我们就发现引擎可能出问题了。

• 这次的引擎问题和我们之前遇到的截然不同。数据排除了跛行模式、安全模式和低扭矩模式。因此我们需要分析燃油、汽油和传动装置的样本，才能找到问题。但现在，我们还不知道原因。

之后的样本分析结果显示：燃油、汽油和传动装置没有任何问题，电力系统也没有问题。当时，下一期的DARPA超级挑战赛迫在眉睫，卡内基梅隆大学需要改装全新的自动驾驶汽车。因此，问题就此被搁置了。

直到上周的十周年庆典上， 谜团才解开。当时，BOSS、Sandstorm和H1ghlander一起亮相。因为H1ghlander的发动机舱已被清空，卡内基梅隆大学DARPA挑战赛负责人Spencer Spiker将引擎拿到自己面前，将它顶在膝盖上。这时，引擎便停止工作了。

下图Spiker手中的小盒子便是引擎，但其实，它是安装在引擎控制模块和燃油注射器之间的过滤器。Spencer发现：一旦触摸过滤器，引擎就会失去动力。而如果你用力推动过滤器，引擎就会完全停止工作。但是，如果你从一开始就不触碰过滤器的话，那么引擎就会完好无损地工作。

因此，出问题的不是传感器，也不是软件，而是过滤器！

Red团队成员在得知消息后都很兴奋。至于过滤器为什么会出问题，很多在场的团队成员想到了比赛前发生的一件事：9月19日，当时H1ghlander进行了一个140英里的自动驾驶测试，出现了一点小事故。

当时在跟踪车中全程跟踪H1ghlander的Vanessa Hodge在博客中记录了当时的情形：

H1ghlander正自动行驶在狭窄的道路上，左边是沼泽地，右边是山地，道路只比车身略宽。H1ghlander车轮裹上了厚厚的泥，我减速停止，想把泥清理干净。这时，跟踪车的同事发现H1ghlander的显示屏出现异常，并立马按了紧急停止键。但还是太迟了，H1ghlander的显示屏出现问题，便失去视觉，于是一瞬间失去平衡，倒向了左边。

9月22日，H1ghlander重整旗鼓，开始准备DARPA超级挑战赛。但其实，在那次测试以后，它的过滤器就出问题了，但大家都不知道。

虽然我们不知道如果卡内基梅隆大学赢得了那次的DARPA超级挑战赛，是否会改写自动驾驶历史，但在我们询问卡内基梅隆团队的相关人士此事时，他们基本都表示一切皆好，对结果已经很满意。

2007年，BOSS赢得了DARPA城市挑战赛（DARPA Urban Challenge），斯坦福Stanley在DARPA超级挑战赛表现优秀，一齐巩固了卡内基梅隆大学和斯坦福大学在自动驾驶领域的地位。同时，卡内基梅隆大学和斯坦福大学合作，为Google自动驾驶汽车项目成立了核心团队，并让匹兹堡汇集了众多自动驾驶初创公司和团队，成为了自动驾驶研究、开发和测试的要地。

虽然2005年的意外让卡内基梅隆大学与DARPA超级挑战赛冠军失之交臂，但Red Team并没有就此止步，砥砺前行，去开辟了更广阔更新鲜的世界。而当年的失败原因，仿佛是个谜题。

不过所幸，现在谜题终于解开。

本文作者：Misty

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