单片机 架构 程序 经验总结_单片机用定时器分配任务的程序结构总结

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本文是2013年写的，后来整理成了系统文章，请访问 http://nicekwell.net/ 查看单片机编程系列文章。

以下是2013年原文：

经过这几天做的程序，和以前做电子钟时的感悟，现在对单片机的整个程序结构做一下总结。相信这个总结是很有必要的，在组织大型复杂程序结构时需要有一个正确的理论指导。

感觉这种程序结构的很多想法和操作系统非常像，但是毕竟没学过操作系统，有些表述可能不准确，欢迎批评指正。

首先介绍一下任务的概念，main函数最后是一个死循环，它就是一个任务，是整个系统最基础的任务。除main函数的主循环无条件执行外，其实每一个进程和任务都是一个有条件跳出的循环，当这个任务没有完成时就会一直在这个循环里，当任务完成了就会从循环跳出，结束这个任务。当然也有一些简单的任务没有循环，就是一些顺序代码执行完了就结束，也可以认为它是一个简单的任务。

其实所谓的任务在单片机里本质上也就是一个函数，只不过这个函数可能“没那么容易结束”，需要达到一定的目的才会结束，把这样的函数称作“任务”。

如果要完成的是一个很简单的功能，我们可以把这个功能的一小段代码直接放到主循环里，单片机所有的精力都会放在这段代码上(暂不考虑中断)。

但是如果程序结构比较复杂，有多种任务可能会处理，主循环可以调用其它的任务函数而转到其它任务，但是一旦跳转到其它任务里，主循环和其它任务都不会得到执行。

所以有这么一个特点：由主循环调用的任务都只能单独地运行，进入一个任务，就不能处理其它任务。

对于比较大型复杂的系统，main函数的主循环里根本不放要实际处理的代码，而是把所有任务函数归到一起，根据选择进入相应的任务函数，当处理完该任务之后又会回到主循环，由主循环再次分配任务。

此时主循环的作用就是调配任务(当然用来调配任务的主循环本身也是一个 最基本的任务)，而在被调配的任务里面可能还会再次被该任务调配的子任务。

既然主循环用来调配任务，那什么时候该进入什么任务呢？

1、 顺序调用。这是最简单的了，几个任务按顺序进行。

像飞思卡尔智能车的程序就是这种结构，先进行传感器扫描 - 再进行转向角计算 - 再进行最大速度计算 - 再进行速度控制，就这几个任务不断重复。虽然在主循环里只是简单调用一下函数，而被调用的任务函数可能很复杂，比如转向角计算这个函数，对它支持函数专门写出一个c文件，而这个文件的代码量甚至比main函数所在文件的代码量都要大。

2、 可能各个任务之间存在逻辑关系，在各个任务里面直接指定下一个要进入的任务。

比如电子钟里面的模式切换，1602从一个界面进入到另一个界面都