就在昨天，我受邀参加了一次无人车（自动驾驶）大赛。比赛时间短，难度高，但队员们终于克服了重重障碍，坚持到了最后。我因身体原因中途便回家休息了，但队友们依然通宵奋战！攻克各种技术难点！他们忘我战斗的精神让我感动！就在今天，他们完成了比赛任务！取得了不错的成绩！我不禁想起10年前为了完成工作任务通宵达旦忘我工作！但比起现在这些敢闯敢拼的90后小伙们，似乎少了很多自我驱动力，更多的像是一种迫于公司的压力。
在这里记录下一些比赛的细节，希望当以后回顾时，会心存美好。
比赛任务:让小车在赛道上自动形式，并能识别交通指示灯，自动避障
比赛时间:当天现场完成
1.连不上的树莓派:
比赛开始，我们被随机分配到一组，我们是6组，一共4名队员，每组都能拿到一个树莓派小车，其他组都按照说明，陆续连上小车，开始进行基础环境的测试，而我们则一直被小车拒之门外，叫来工作人员，结果回复:看来只能进行玄学调试了?，好吧，既然是这样，我们只能降低要求，直接通过ssh连接小车，上传修改小车代码。但就这么反复调试环境，半天已经过去了。
2.跑不直的小车:
但这样并未让我们气馁，紧接着我们便开始了基础API的测试，但我们发现基础API的测试结果竟然有问题，前进是原地打转，后退是左转...这让我们陷入了短暂的混乱:难道是哪里调错了？其他组好像都没有这个问题啊？无奈只好再次联系工作人员，结果回复:一个驱动轮的电路接反了??，这时距离比赛规定的开赛时间已经很近了。但没人慌乱，大家都抱着一个信念，即使拿不到名次，也要把比赛完成！
3.测不准的赛道线:
吃一堑长一智，我们已经对基础环境保持审慎的态度，目前的智能硬件提供的实际环境并没有想像中稳定。然而，实际中遇到的困难依然超出了我们的预期:测试小车摄像头，使用opencv分析赛道线，结果赛道线提取不出来?，这对于目前小车所具备的硬件条件来说，简直是致命的！小车可以探测赛道的唯一手段就是摄像头！
仔细分析了一下代码，发现opencv这块主要是通过霍夫变换来检测直线，然而赛道线很多地方是曲线，虽然霍夫变换具备一定检测曲线的能力，但如果参数设置不正确的话，也就提取不出合适的线段了。于是我们调大了霍夫变换的曲率，终于得到了满意的赛道线。
4.纠结的解决方案:
熟悉了基础环境和API后，我们开始讨论解决方案，按照任务，网上的主流解决方案都是基于神经网络的，但显然，目前的小车平台根本跑不动神经网络模型，那该怎么办？使用简单的强化学习模型？短时间内这个方案根本不可行，使用SLAM定位？这看起来也不可行，根本没有合适的定位装置，何况赛道看起来还是比较复杂的，使用PID Control?看起来时间好像不太允许。那好吧，那就用最简单的规则判断：根据两条赛道线的斜率对小车的方向进行控制，如果视野内没有赛道线，或者只有一条赛道线，则缓慢前进。看似高大上的任务，只好用一种原始的爬行的思路去解决了。
5.算不准的斜率:
到这里，我们都舒了口气，有了赛道线，接下来的工作应该简单很多了，接下来只需要根据两条赛道线的斜率之和，就能控制好小车了，但是（唉，这个世界总会有但是！都是套路啊！）小车并没有像我们预期的在赛道线上乖乖的龟速前进，而是像一只无头的小虫在赛道上到处乱穿！
为什么？
这下我们茫然了，但短暂的失望并不会影响我们挑战的决心！而且举办方宣布，鉴于各组的实际进度，将延长比赛时间！有了更多的时间，给了我们一颗定心丸。我们沉下心来慢慢调试，终于发现了罪魁祸首:摄像头返回的赛道线不是稳定的！赛道线会不断的抖动！这也许是摄像头没有安装牢固，自身在运行过程中抖动造成的！怎么办？一方面加固摄像头，一方面用傅立叶变换求最近的“滞后斜率”，这样同时解决了摄像头采集的图像“超前”的问题。
暮色西沉，不知不觉已经天黑了。而我也不得不要离开比赛现场了。但我们设想的方案还是未能正确执行。
6.悄悄的坚持:
我依依不舍的离开了，回想着在赛道上像跳霹雳舞的小车，心里还在不断盘算着解决方案，并在群里不断关注着最新的状态，为什么小车的表现这么笨拙？为什么小车不能按设想的转向？还有两位队友决心留下来继续奋战！在这里我陡然对这群年轻人肃然起敬，由衷的钦佩起来。晚上10点，大家设想使用PID Controller接管对小车的控制，PID确实是控制领域经典的解决方案，但时间上恐怕已不允许了。我仔细搜刮了一通PID的相关资料，只有一款还比较接近的开源PID组件。小代提出，目前的策略太粗糙了，必须更精细化一点，她给出了优化方案，并开始付诸实施。凌晨4点，小车终于能按既定策略执行了，其实到这里，本次挑战赛最难的一个环节已经攻克了！到这里我不得不提一下坚持到最后的我们的两个队友：小代和小孙，他们通宵达旦的攻克了巡线功能，并且继续追赶着其他队伍的脚步，开始继续攻克交通信号识别、避障……我很早就醒了，看到这个振奋的消息，不由得感慨成功不是偶然的，每次看似简单的成功背后，必定是有人在默默的坚持再坚持！这个胜利准确的说是属于坚持到最后的人！
后记:
未来的道路总是充满了曲折，正是因为有曲折才有挑战，正是因为坚持才能战胜困难，迎接挑战的胜利。虽然这次无人车挑战赛比起专业的无人驾驶还差很多，但给予更多的收获则是契而不舍战胜挑战的愉悦。未来，可爱的的年轻人们！感谢你们勇于拼搏的精神和斗志！我毫无吝啬的献上了我的祝福，祝福你们！愿你们在无人驾驶的道路上越走越远！
最后，祝大家圣诞快乐！
附：2017无人驾驶智能车挑战赛
http://mp.weixin.qq.com/s/HWY_DL0k5CVefu6TbJ5uiQ
更新升级：
1.升级了小车的控制程序为PID版本，PID的控制逻辑分两部分：
a.通过小车方向感知功能，对小车的速度差进行控制;
b.通过小车历史方向的方差和当前速度之比，构建小车稳定性指标，对小车的速度进行控制;
简单的想了这两条策略，欢迎大家探讨！
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