TSINGHUAJOKING

原创 第二十一届全国大学生智能汽车竞赛比赛规则

其核心就是将竞赛的权利逐步从教师为中心 过渡到学生为中心，让参加竞赛的学生的主动性在竞赛内容的选择权、参与程度、决定权利 等方面得到更大的发挥。参赛选手组成参赛队伍，使用竞赛秘书处统一指定的竞赛车模套件、微控制器平台，自主构思车模控制方案进行系统设计，包括传感器信号采集处理、电机驱动、转向舵机控制以及决策算法软件开发等，完成智能车参赛作品工程制作及调试。参加竞赛的车模作品中的车模，包括有自制车模（缩微电磁、气垫车模）以及指定的车模平台， 根据前面车模竞赛一览表中最后一栏的要求， 选择正确的车模机械平台。

原创 充电线圈发射导航信号的特性：在室外进行测量

现在接收模块距离发射线圈的距离大约为 1米， 输出交流信号的有效值为 1.76V。如果进一步提高接收距离， 可以增加接收线圈的体积， 这样可以提高接收信号的灵敏度。现在手持线圈，接通充电模块 24V 电源， 查看该信号经过 LC 接收放大之后的信号。由于在室内，线圈放置的位置不同， 也会直接影响到接收信号的幅度。后面需要将接收模块以及发送模块放置到室外地面上进行测试， 考察线圈与接收模块距离对于信号幅度的 影响。当接收线圈距离发送线圈很近的时候， 交流信号已经饱和。

原创 开关电源对于导航信号的影响

本文记录了从开关电源到线性稳压电源的改进过程。作者最初使用LM2596开关电源为150kHz导航信号放大电路供电，但发现输出存在严重干扰。改用LM2940线性稳压电源后，干扰完全消除，放大器输出信号变得干净稳定。文章详细描述了电路设计、PCB制作、焊接调试的全过程，并通过红外测温验证了电路工作温度在合理范围内。最终结果表明，线性稳压电源能有效解决开关电源对高频接收电路的干扰问题，为后续室外导航信号测量提供了可靠方案。

原创 LM2596的负载特性：+5V输出

本文研究了LM2596开关电源模块的输入输出电压特性及负载特性。实验设计了单面PCB测试电路，通过12V输入转换为5V输出，测得工作频率为52.63kHz。测试表明：当输入电压超过5.5V后，输出稳定在5V左右，且随输入电压增加略有上升；在0-600mA负载范围内，输出电压基本稳定在5V上下，仅在较大电流时略微下降。研究验证了LM2596具有良好的稳压性能，适用于5V工作模块的电源转换需求。

原创 带有放大环节的无线导航接收电路

本文测试了高速运放OPA2350在150kHz电磁导航信号放大中的应用。通过设计单电源供电的放大电路，使用LC谐振回路接收150kHz信号，实现了100倍左右的增益放大。测试结果表明，该电路能够满足智能车竞赛中10米导航半径的信号放大需求，同时指出需要增加选频电路以进一步提高信噪比。整个电路采用单面PCB设计，具有快速制板的优点。

原创 无线导航信号150kHz直采检波

检测感应的电压信号。为了简化导航系统设计， 下面测试一下直接利用单片机的 ADC 通道，  直接采集 150kHz 的交变信号， 计算其中的交流成分的功率，反应信号的强弱。分频为4的时候采集到的信号波形。为了给接收线圈提供150kHz 的信号，  使用DG1062可编程数字源产生 150kHz的正弦信号，  驱动一个 10mH的 工字型的电感，  电感对准接收回路 1mH的表贴电感。计算采集到信号的交流信号的功率，  采集256次， 可以看到所获得信号的功率有较大的波动，  标准方差为 7.5左右。

原创 人工神经网络（2025年秋）：第四次作业

通常情况要每个神经元自己的输出不反馈到自己的输入， 实验证明这种方式可以在一定程度上提高网络恢复存储信息的能力。特别是神经网络用于复杂对象控制的情况下，无法给出神经网络准确的期望输出，只能给出整个系统性能的评价时，可以使用遗传算法完成网络训练。根据MATLAB中的动态（时序）网络工具包，建立动态网络并对MATLAB中内嵌的一组实验数据进行训练。4000个采样数据。输入在输入反应釜的酸液和碱液的流速，输出为反应釜的酸碱度的pH值。”中的英文大写字母中选择如下八个字符的点阵信息， 下面是对应的异联想向量。

原创 第21届全国大学生智能汽车竞赛STC单片机免费申请方式

原创 走马观碑的目标板的固定方式

本文围绕智能车竞赛"走马观碑"组别的规则细节展开讨论。参赛学生提出四点疑问：1)目标板放置位置导致的图像识别难度；2)无边框目标板对芯片运算的压力；3)目标板固定方式对负压方案的影响；4)龙芯组别传感器选择范围。卓大老师逐一回应：目标板置于赛道便于识别，新增红色指示框辅助检测，采用魔术贴固定并赛前更换，传感器型号不限。作者建议竞速组应更侧重控制而非视觉识别，以保持比赛观赏性。讨论体现了赛事组织方与参赛者的良性互动，有助于规则优化完善。（149字）

原创 走马观碑的图片摆放

《走马观碑组别参赛规则探讨》 摘要：本文讨论了智能车竞赛"走马观碑"组别在无裁判模式下的规则执行问题。参赛学生提出：是否可以利用固定图像位置和红色标记块来简化识别任务，仅依靠预设程序完成比赛而不犯规。官方回复明确指出，每次出发前都会随机更换图片内容，可由参赛同学或志愿者协助摆放，以防止规则漏洞。这一机制确保了比赛的公平性和技术挑战性，否定了仅依靠固定标记完成比赛的可能性。（149字）

原创 疯狂电路的赛道设计建议

摘要 参赛选手针对"疯狂电路"赛道的铺设方式提出建议，指出蓝底白胶带与喷绘布两种赛道在摩擦力、平整度等方面存在差异，会影响车模性能。建议比赛统一使用喷绘布赛道，允许选手在家调试时使用传统蓝底赛道，以确保比赛公平性。同时希望细则能明确赛道铺设方式（是否使用KT板）和粘贴要求，避免出现赛道不平整等问题。这些细节对车模调试和设计具有重要影响。

原创 最简单的倍压电路

对于谐振电容C1， 如果增加了C1， 对应的电路工作效率只有 18%， 如果将C1去掉， 电路的工作效率可以达到 41%，  这一点猜测与所选择的共模互感的参数有关系。此时， 电路的输入工作电流为 267mA， 因此， 可以知道， 现在电路的工作效率大约只有18%左右。由于使用共模电感组成了一个带有中间抽头的变化器，  所以相对于中点来讲，  集电极电压与变压器另外一端是反相的，  经过C2耦合到基极， 所以基极电压与集电极电压是反相的， 这种反相也构成了电路的正反馈， 维持电路持续震荡。

原创 共模耦合电感

分别测量两个线圈的电感， 两个电感顺连以及逆连对应的电感量。两个线圈的电感大约为 10微亨左右，  两个电感逆连， 对应的电感很小。它等于两个电感减去互感的两倍，  两个电感顺联， 对应的电感比较大。根据逆连结果可以计算出互感量，  根据顺联结果， 也可以计算出对应的互感量。使用 LCR 镊子在 100kHz 下测量电感两个线圈的电感数值， 以及它们串联的电感数值。根据两个线圈互感系数的计算公式，  利用前面测量的结果，   可以得到这个共模耦合电感两个线圈的互感系数为 0.95。

原创 疯狂电路用于裁判的电子锥桶制作要求

电路用于疯狂电路比赛中，用于检测车模通过状态以及通过时间。所有的模块都通过三线电缆连接。铺设在赛道电路图下面。每个模块的中心放置在赛道元器件的中心。当车模通过的时候， 能够检测到车模通过， 并通过一条单总线发送给上位机对应的检测模块编码和时间。电路小板可以制作车矩形，或者圆形。为了便于级联铺设， 将其中的输入输出（PIN，POUT）放置在电路板的两侧。通过计算起跑线处检测点最开始和最后一次通过的时间， 可以获得车模比赛的时间。制作十块模块， 使用长度为 2米的三线扁平电路将它们串联起来。

原创 光电管检测速度测量

本文测试了ITR8307漫反射光电管的检测速度极限。通过单片机CIU32发送10kHz调制信号并同步解调光电管输出，配合软件滤波实现可靠检测。实验采用直流电机带动覆铜板旋转，测量显示系统可稳定检测4ms宽度的遮挡信号。当电机转速提高2倍时，仍能准确识别2ms的短脉冲，验证了该方案对高速运动物体的检测能力。结果表明，这种基于调制解调的软件处理方法比专用芯片更可靠，为后续开发多模块级联检测系统奠定了基础。

原创 漫反射光电检测管：ITR8307

本文介绍了ITR8307漫反射光电开关管在智能车竞赛中的应用测试。通过CIU32单片机设计调制检测电路，利用20kHz定时器中断实现10kHz检测频率，采用AD转换和信号差分累加算法，有效消除环境光干扰，可准确检测通过物体。实验验证了该光电管检测的可靠性，为后续灵敏度测试奠定了基础。相关技术可应用于电子锥桶系统及节能信标检测等场景。

原创 这是单车还是压路机？

卓大你好，在英飞凌单车定向组交流群中网传的单车车模长这样， 这不需要什么动作就完成了直立我感觉这个是绝对不可取的。这不就是完全失去了平衡单车的意义吗？师老师， 据说这是今年新的单车车模。

原创 为了比赛安全，车模重量不应该包含电池

本文针对智能车比赛中车模称重规则提出建议。作者指出当前100g重量限制使选手难以选择合规锂电池，建议采用复称方式：赛前赛后分别称量总重和电池重量，在总成绩中扣除电池重量，并通过全程拍摄确保公平性。同时强调减轻电池重量可能带来安全隐患。希望组委会能考虑这一建议，平衡比赛公平性与安全性。

原创 缩微车模的起始限制重量到底应该是多少为合适呢？

微缩车模组参赛学生致信卓老师，就当前100g重量限制提出调整建议。信中表示，现有规则使电机选型面临困境：空心杯电机扭矩不足，有刷电机超重，无刷电机缺乏成熟方案。建议将惩罚阈值放宽至200g，既能保持轻量化设计核心，又可提供更多技术优化空间，使学生更专注于车模整体性能提升。全文体现了学生对赛事规则的深入思考和对技术创新的追求。

原创 智能车竞赛中的飞控还是不要放开了吧

本文针对智能车竞赛"飞跃雷区"组别允许使用成品飞控模块的规则提出质疑。作者认为成品飞控会消解自主开发飞控的核心价值，使比赛沦为简单的系统集成，丧失算法设计与调试的挑战性。同时指出这可能引发硬件军备竞赛，导致不公平竞争，并容易产生"开源抄板"现象，背离自主开发的初衷。文章强调竞赛应聚焦算法比拼而非硬件采购，建议禁止成品飞控并规范芯片型号，以维护竞赛的公平性和育人价值，真正实现"以赛促学"的目标。

原创 走马观碑中的识别任务

摘要：一名大二智能车比赛新手对"走马观碑"项目提出建议。认为新增的视觉识别绕道要求（而非仅识别）提高了难度，可能导致比赛重心从控制转向视觉识别，对新手不友好。建议降低识别难度或仅在直道设置识别元素，保持龙芯组以控制调校为主的竞赛特点。同时指出新板子缺乏开源库等实际问题，希望组委会考虑调整规则难度。（149字）

原创 四旋翼飞行控制怎么能够使用成品飞控呢？

本文针对智能车比赛"飞跃雷区组"规则允许使用成品飞控提出强烈反对。作者认为智能车比赛应坚持自制原则，从电路设计、算法实现到参数调试都应亲力亲为，经历完整的开发过程。文章指出成品飞控不仅违背比赛初衷，还可能引发军备竞赛，使比赛失去技术挑战性。两幅配图分别强化了自制飞控的技术复杂性和成品飞控的商业化特征，呼吁主办方重新考虑规则设置，维护智能车比赛的技术内涵。全文以激烈口吻表达了参赛者对比赛本质的坚守态度。

原创 蚂蚁搬家？还是屎壳郎滚粪球？

大，我是去年NXP的一位选手， 第一次听到“蚂蚁搬家”这个赛题时， 我真是眼前一亮！和去年视觉组的“推箱子”比， 如果只是为了增加难度而强行加车， 感觉有点“为难而难”，方向是不是跑偏了？我觉得，如果能让有的车负责识别、有的车负责推， 或者不同的“蚂蚁”只能搬不同的东西， 这样会更贴近“蚂蚁搬家”的本意。我知道这样成本和难度都会上去， 但真正的协同不应该是规则逼着我们加车， 而是任务复杂到不加车、不分工就根本完成不了， 这才让人心服口服，真正的协同， 应让每辆车都不可或缺。

原创 最简单的开关电源

本文通过LTspice仿真分析了一个特殊的LC振荡电路。该电路利用三极管BE结反向击穿特性实现稳定振荡，当去除反向并联二极管时，电路仅呈现过渡状态下的LC谐振。研究发现：1）三极管BE结反向击穿对维持振荡至关重要；2）电路存在截止稳态，需从零电压启动才能进入振荡；3）增加偏置电路可消除截止稳态。实验通过并联电阻验证了振荡对能量补充的依赖性，揭示了该电路独特的工作原理。

原创 我建议竞赛队伍人数不限制

因此，是否可以将队伍人数选择权交给各团队， 同时设立合理的时间系数： 允许队伍自主选择3人、4人或5人组队， 人数越多，最终成绩需乘以相应的系数 （系数差值无需过大，避免影响赛事公平性）。自初赛规则发布以来， 我一直密切关注赛事动态， 尤其留意到您B站账号下关于队伍人数（四人队/五人队）的热烈讨论， 也因具体规则尚未明确而格外期待， 特此向您提出一点不成熟的建议，供您参考。真心希望我的建议能为规则制定提供一点思路， 也格外渴望21届智能车竞赛的完整规则能尽快发布， 让我们能提前规划备赛方向。

原创 车模称重包括有电池在内

摘要：关于智能车比赛中车模重量是否包括电池的讨论。有建议认为称重应排除电池，因轻量化针对车模设计且小电池存在安全隐患。但组委会指出实际操作中，无裁判模式下必须对完整车模（含电池）称重，以确保比赛流程连贯性，避免拆装争议。最终确定车模重量需包括电池。（149字）

原创 互补自激振荡电路的对偶电路

电路， 实际上就是前面互补自激振荡电路的对偶电路。两个三极管在这样的偏置下， 实际上已经处在临界饱和状态，   但是它们级联之后的电流增益仍然远远大于1， 所以这个电路还是非常容易震荡的。这是昨天在 LTspice中仿真的互补自激振荡电路，  如果将其中的Q1三极管，  Q2三极管的极性对调， 也就是从 原来的 NPN 和 PNP三极管类型进行互换。文讨论了一个焦耳小偷振荡电路，   实际上它是传统的互补自激振荡电路的对偶电路， 也就是将其中三极管的 PN 极性修改， 颠倒电源的极性。

原创 互补自己振荡电路的反馈电阻上限

本文通过实验和仿真分析了互补自激振荡电路中的反馈电阻范围。研究发现，反馈电阻R3的上限与三极管动态电流增益密切相关，而非静态增益。实验测得动态电流增益约为17810，由此推算R3上限理论值约为178kΩ，与仿真结果160kΩ基本吻合，验证了理论分析的正确性。结果表明，动态电流增益与静态增益存在显著差异，这对电路设计具有重要指导意义。

原创 互补自己震荡电路的输入电阻的大小

刚才分析了这个互补自己震荡电路中反馈电阻R3的上限，  经过实际仿真测试， 使得电路能够震荡， R3的阻值的确需要小于一个上限， 这个电阻上限比起理论分析的结果小， 也就是小于R1阻值乘以Q1，Q2电流增益乘积。将电路中的反馈回路去掉，  使用一个交流信号源，  通过R3分压， 通过C1耦合到Q1的基极。测量Q1基极中的交流信号的峰值。输入信号的峰值为 0.1V， 测量Q1基极电阻上的电压信号，  其中的交流成分大约为2mV左右，  由此可以计算出对应Q1的等效输入电阻大约只有 1.21kΩ。

原创 互补自激震荡电路中的反馈电阻范围

本文研究了互补自激振荡电路的工作原理，通过仿真实验验证了反馈电阻R3对振荡条件的影响。研究发现，R3上限应小于两级三极管电流放大倍数与R1的乘积，但实际仿真显示有效上限仅为理论值的一半（155kΩ）。作者推测该差异可能与Q1基极动态电阻的分流作用有关。实验还表明，当R3=1kΩ时电路能正常振荡，而增大至1MΩ时振荡停止。这项研究为理解振荡电路的参数选择提供了实践依据，同时也提出了关于晶体管输入阻抗影响的新问题。

原创 疯狂电路中的惯性导航

卓老师，是否考虑疯狂电路组别禁止陀螺仪的使用。对于目前已知的赛题， 绝大多数选择这个赛道的同学都希望通过全局惯性导航完成比赛， 这样地图设置的任何元素都没有存在的意义。这个赛道也变得索然无味， 没有了钻研图像元素的过程。感觉这个赛道的命名叫惯性导航组更合适了。以上仅个人想法， 祝卓老师身体健康， 万事顺利！最终，有可能这个赛题会限定 IMU 的型号， 避免高价格、高精度惯性导航模块用在车模作品中。就像去年， 限定使用ST公司的 LSM6DSRTR。建议疯狂电路禁止使用IMU。

原创 关于赛题降低难度的建议

摘要：本文针对智能车竞赛赛题设置提出优化建议，指出当前组委会直接接触的多为有经验选手，导致赛题难度偏高不利于初学者。建议：1.降低部分组别难度；2.保留传统基础竞速组（如两轮直立、三轮电磁等）；3.平衡11个组别的参赛规模；4.分阶段投放赛题元素。强调应保持基础竞速组与AI组的合理配比（约1:1），确保赛事的普适性与竞技性平衡。文末呼吁组委会充分考虑多数参赛学生的实际情况进行科学调整。（149字）

原创 飞檐走壁过渡弧度

本文提出了降低智能车竞赛成本的创新方案，建议利用实验室墙面与地面的垂直结构，通过加装小圆弧实现赛道元素布置，可便捷完成十字、圆环等赛道设计。作者对比了10cm和20cm两种半径的垂直支架，发现20cm半径更优：电磁前瞻不易撞墙、底盘通过更平稳，且允许更大的设计灵活性。该方案不仅大幅降低制作成本（单个圆弧仅需简单改造墙面），还解决了传统独立垂直元素造价高、运输难的问题。文末强调方案仅供讨论，建议征集更多选手意见。

原创 震动电机驱动电路：A4950

本文介绍了利用A4950全桥PWM电机驱动器设计震动电机驱动电路的过程。电路采用CIU32单片机控制，通过实验发现A4950需8V以上工作电压才能正常驱动电机。测试中测量了电动牙刷的振动频率为148Hz，并扫描50-500Hz范围内电机工作电流，发现158Hz时电流最小、效率最高，表明该频率与电机谐振频率匹配。实验通过上位机控制频率并记录数据，验证了谐振频率对电机性能的影响，为优化振动工具设计提供了实用参考。

原创 第21届全国大学生智能汽车竞赛承办学校：新疆大学

原创 第21届全国大学生智能汽车竞赛承办单位：山东赛区

原创 第21届全国大学生智能汽车竞赛承办学校：惠州学院

原创 第21届全国大学生智能汽车竞赛承办学校：河北工程大学

原创 第21届全国大学生智能汽车竞赛浙江省承办学校：浙江工业大学

原创 第21届全国大学生智能汽车竞赛总决赛承办学校：安徽大学