《机器人爱好者（第2辑）》——警用、安保和军用机器人之间的差异

本节书摘来异步社区《机器人爱好者（第2辑）》一书中的第1章，作者：美国SERVO杂志社，更多章节内容可以访问云栖社区“异步社区”公众号查看

早期的安保机器人

20世纪80年代初，我参加了一场由国际机器人制造工程师学会（RI-SME）举办的年度机器人展览，在展览上，我第一次见到了专门用于安保的一个非常独特的机器人。Denning Sentry由马萨诸塞州沃本市的Denning Mobile Robots（丹宁移动机器人公司）制造，如图7所示。

这个机器人有1.22米高，直径71厘米，看起来又大又重。全向车轮使其能够围绕轴线转动，或向任意方向移动（机器人的身体部分不转）并掉头转向新的方向。图8（Denning Branch研究机器人平台）显示了三轮组件是如何通过前方的发动机进行转向的。图9则是机器人的内部构造。该机器人可以在建筑物的结构环境中按照特定路线行走。通过感应有策略地布置在预期路径上的IR立标，再结合编程，实现对机器人的导航。机器人四周围绕着24个宝丽来静电超声测距传感器，用以检测安保形势中的静止物体、墙壁和移动物体。

据该公司说，“这些测距仪允许机器人在接近墙壁时测量距离，同时使其拥有检测障碍物的能力，从而改进了导航方案。更重要的是，测距传感器促进了沿墙走算法的后续发展，降低了对光标系统的依赖性，当所需路径发生变化时，提高了灵活性并减少修改机器人环境的需求。”

这家公司的展台前总是人头攒动，机器人工程师们惊讶于Denning机器人的质量、移动能力、声纳和导航功能。后来，公司向几家监狱出售了一批机器人，用于保证犯人和狱警的安全。他们甚至生产了一款名为“Model T”的非安保系列机器人，这是基本上用于研究目的的精简版，用一个Motorola 68000作为主控处理器，还有几个Z-80处理器。

遗憾的是，虽然该公司有着良好的产品，却因为发展和营销问题影响了潜在客户对它的青睐。1993年，糟糕的销售量导致该公司破产，整个公司卖给另一个集团后，最终于1997年彻底退出历史舞台。