Linux V4L2之camera

最新推荐文章于 2024-08-29 17:18:40 发布
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文章标签： 数据结构与算法 php 人工智能
原文链接：http://www.cnblogs.com/vedic/p/10763838.html
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一、硬件知识

1. 摄像头硬件结构和工作原理，如图1&图2　

　　

 

　　外部光线穿过lens镜头，经过红外滤光片后光学图像投射到传感器上，然后光学图像被转换成电信号，电信号再经过模数转换变为数字信号，数字信号经过DSP加工处理，

再被送到接收端进行处理，最终转换成屏幕上能够看到的图像。 其中：

1）滤光片作用：

　　a. 滤除红外线，滤除对可见光有干扰的红外光，使成像效果更清晰。

　　b. 修整进来的光线，感光芯片由感光体(CELL)构成,最好的光线是直射进来，但为了怕干扰到邻近感光体

           就需要对光线加以修整，因此那片滤光片不是玻璃，而是石英片，利用石英的物理偏光特性，把进来

           的光线保留直射部份，反射掉斜射部份，避免去影响旁边的感光点。

2）常见的sensor传感器主要有两种：

　　a. CCD传感器（Chagre Couled Device），即电荷耦合器。

　　b. CMOS传感器（Complementary Metal-Oxide Semiconductor），即互补性金属氧化物半导体。

          CCD的优势在于成像质量好，但是制造工艺复杂，成本高昂，且耗电高。在相同分辨率下，CMOS价格

　　   比CCD便宜，但图像质量相比CCD来说要低一些。CMOS影像传感器相对CCD具有耗电低的优势，加上随

          着工艺技术的进步，CMOS的画质水平也不断地在提高，所以目前市面上的手机摄像头都采用CMOS传感器。

3）DSP (DIGITAL SIGNAL PROCESSING)：

　　主要是通过一系列复杂的数学算法运算，对数字图像信号参数进行优化处理，并把处理后的信号通过USB等接口传到PC等设备。结构框架:  ISP(image signal processor)(镜像信号处理器)、JPEG encoder(JPEG图像解码器)、USB device controller(USB设备控制器)

 

　　对于低分辨率来说（300W像素以下）， 一般摄像头自带DSP/ISP处理模块，提供简单的自动白平衡、 gamma、sharpness等功能，而高分辨率或者需要提供更增强功能时，可以使用处理器自带的ISP模块（前提是处理器有）。

一般ISP支持输出YUV、RGB、JPEG格式。

 

2. 摄像头引脚作用&硬件连接：　　

　　目前摄像头接口主要采用MIPI CSI & DVP， 前者是串行（多组差分信号线）， 后者是并口传输（8/10bit）。 图3以DVP接口介绍各个引脚作用及硬件连接：

　　

DVP分为三个部分：

1）输入总线：

 　　a. data为sensor的数据管脚，可输出8/10bit并口数据到处理器接受端。

 　　b. VSYNC为帧同步信号管脚，一个VSYNC信号结束表示一个画面的数据已经传输完毕。

 　　c. HSYNC为行同步信号管脚，一个HSYNC信号结束表示一行的数据已经传输完毕。

　　 p. PCLK为像素同步信号管脚，一个PCLK信号结束表示一个像素的数据（大小取决格式）已经传输完毕。

　　以上管脚的关系如下图：

 　　　　　　　　　　　　

2）输出总线 ：

 　　a. PDN(power down enable), camera使能管脚，当PDN=1时， 一切对camera操作都是无效的。

 　　b. RESET， 复位管脚， 低电平有效。

 　　c. XCLK(MCLK)， sensor的工作时钟管脚，可由外部晶振或者处理器提供。

 　　d. I2C总线， 处理器与sensor通信管脚， 用于配置sensor。

 

3）Power：

 　　a. AVDD 模拟电压

 　　b. DOVDD GPIO口数字电压

 　　c. DVDD 核工作电压

 

 

二、成像原理

　　本节主要讲解目前主流的bayer格式图片的成像原理， bayer格式图片是伊士曼·柯达公司科学家Bryce Bayer发明的，Bryce Bayer所发明的拜耳阵列被广泛运用数字图像。

　　 对于彩色图像，需要采集最基本的颜色，如RGB三种颜色，最简单的方法就是用滤镜的方法，红色的滤镜透过红色的波长，绿色的滤镜透过绿色的波长，蓝色的滤镜透过蓝色的波长。如果要同时采集三个基本色，则需要三块滤镜，这样价格昂贵，且不好制造，因为三块滤镜都必须保证每一个像素点都对齐。当用bayer格式的时候，很好的解决了这个问题。bayer 格式在每个像素（pixel）上只设置一种颜色滤镜，外部光线在每个像素点上存储是单色的， 因此经过ADC转换出来的原始数据称为RAW RGB DATA，通过分析人眼对颜色的感知发现，人眼对绿色比较敏感，所以一般bayer格式的图片绿色格式的像素是是R和B像素的和。

　　

　　当Image Sensor往外逐行输出数据时，像素的序列为GRGRGR.../BGBGBG...（交替）。这样阵列的设计，使得RGB传感器为全色传感器的1/3。

　　每一个像素仅仅包括了光谱的一部分，必须通过插值来实现每个像素的RGB值。为了从Bayer格式得到每个像素的RGB格式，我们需要通过插值填补缺失的2个色彩。插值的方法有很多（包括领域、线性、3*3等），速度与质量权衡，最好是线性插值补偿算法。

　　从图5 Sensor 像素阵列来看， 存在4中分布格式：

 　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　

　　

　　对于图6（a）（b）来说， G像素的R、B分量分别取两个邻域的平均値，由于存在（a）（b）两种分布情况，所以直接去4个相邻域的平均値既是G像素的R&B分量。

　　对于图6（c）来说，R像素的G分量可以取4个相邻域的平均值，B分量取外围4个域的平均值。

　　对于图6（d）来说，B像素的G分量可以取4个相邻域的平均值，R分量取外围4个域的平均值。

　　当然， RAW RGB DATA也可以转换成YUV格式或者 先转成RGB再转换YUV，就不详解了......

 

三、V4L2软件架构

1. 概述

         Video4 for Linux 2是Linux内核中关于视频设备的内核驱动框架，为上层的访问底层的视频设备提供了统一的接口。凡是内核中的子系统都有抽象底层硬件的差异，为上层提供统一的接口和提取出公共代码避免代码冗余等。 V4L2支持三类设备：视频输入输出设备、VBI设备和radio设备(其实还支持更多类型的设备，暂不讨论)，分别会在/dev目录下产生videoX、radioX和vbiX设备节点。 图7是V4L2在linux系统中的结构图：

 

　　

 

Linux系统中视频输入设备主要包括以下四个部分：

　　字符设备驱动：V4L2本身就是一个字符设备，具有字符设备所有的特性，暴露接口给用户空间；

　　V4L2驱动核心：主要是构建一个内核中标准视频设备驱动的框架，为视频操作提供统一的接口函数；

　　平台V4L2设备驱动：在V4L2框架下，根据平台自身的特性实现与平台相关的V4L2驱动部分，包括注册video_device和v4l2_dev；

　　具体的sensor驱动：主要上电、提供工作时钟、视频图像裁剪、流IO开启等，实现各种设备控制方法供上层调用并注册v4l2_subdev。

 

 

2. 详解V4L2框架

　　v4L2的核心源码位于drivers/media/v4l2-core，根据功能可以划分为四类：

　　字符设备模块：由v4l2-dev.c实现，主要作用申请字符主设备号、注册class和提供video device注册注销等相关函数；

　　V4L2基础框架：由v4l2-device.c、v4l2-subdev.c、v4l2-fh.c、v4l2-ctrls.c等文件构建V4L2基础框架；

　　videobuf管理：由videobuf2-core.c、videobuf2-dma-contig.c、videobuf2-dma-sg.c、videobuf2-memops.c、videobuf2-vmalloc.c、v4l2-mem2mem.c等文件实现，完成videobuffer的分配、管理和注销；

　　Ioctl框架：由v4l2-ioctl.c文件实现，构建V4L2ioctl的框架。

 

2.1 V4L2基础框架如图8：

　　

　　上图V4L2框架是一个标准的树形结构，v4l2_device充当了父设备，通过链表把所有注册到其下的子设备管理起来，这些设备可以是GRABBER、VBI或RADIO。V4l2_subdev是子设备，v4l2_subdev结构体包含了对设备操作的ops和ctrls，这部分代码和硬件相关，需要驱动工程师根据硬件实现控制上下电、读取ID、饱和度、对比度和视频数据流打开关闭等接口函数。Video_device用于创建子设备节点，把操作设备的接口暴露给用户空间。V4l2_fh是每个子设备的文件句柄，在打开设备节点文件时设置，方便上层索引到v4l2_ctrl_handler，v4l2_ctrl_handler管理设备的ctrls，这些ctrls(摄像头设备)包括调节饱和度、对比度和白平衡等。

         结构体v4l2_device、video_device、v4l2_subdev和v4l2_ctrl_handler是构成框架的主要元素，现分别介绍：

 

1. struct v4l2_device ：
    v4l2_device在v4l2框架中充当所有v4l2_subdev的父设备，管理着注册在其下的子设备
    
struct v4l2_device {
    structlist_head subdevs;  //用链表管理注册的subdev
    charname[V4L2_DEVICE_NAME_SIZE];  //device 名字
    structkref ref;  //引用计数
    .........
};

    可以看出v4l2_device的主要作用是管理注册在其下的子设备，方便系统查找引用到。
v4l2_device的注册和注销：
    int v4l2_device_register(struct device*dev, struct v4l2_device *v4l2_dev)
    static void v4l2_device_release(struct kref *ref)

2. struct v4l2_subdev ：
    v4l2_subdev代表子设备，包含了子设备的相关属性和操作。结构体原型：

struct v4l2_subdev {
    struct v4l2_device *v4l2_dev;  //指向父设备
    conststruct v4l2_subdev_ops *ops; //提供一些控制v4l2设备的接口
    conststruct v4l2_subdev_internal_ops *internal_ops; //向V4L2框架提供的接口函数
    structv4l2_ctrl_handler *ctrl_handler; //subdev控制接口
    charname[V4L2_SUBDEV_NAME_SIZE]; 
    struct video_device *devnode;  
    ..........
};

    每个子设备驱动都需要实现一个v4l2_subdev结构体，v4l2_subdev可以内嵌到其它结构体中，也可以独立使用。
    结构体中包含了对子设备操作的成员v4l2_subdev_ops和v4l2_subdev_internal_ops
            struct v4l2_subdev_ops {
                const struct v4l2_subdev_core_ops *core; //视频设备通用的操作：初始化、加载FW、上电和RESET等
                const struct v4l2_subdev_tuner_ops *tuner; //tuner特有的操作
                const struct v4l2_subdev_audio_ops *audio; //audio特有的操作
                const struct v4l2_subdev_video_ops *video; //视频设备的特有操作：裁剪图像、开关视频流等
                const struct v4l2_subdev_pad_ops *pad;
                ..........
            };
            struct v4l2_subdev_internal_ops {
                /* 当subdev注册时被调用，读取IC的ID来进行识别 */
                int(*registered)(struct v4l2_subdev *sd);
                void(*unregistered)(struct v4l2_subdev *sd);
                /* 当设备节点被打开时调用，通常会给设备上电和设置视频捕捉FMT */
                int(*open)(struct v4l2_subdev *sd, struct v4l2_subdev_fh *fh);
                int(*close)(struct v4l2_subdev *sd, struct v4l2_subdev_fh *fh);
            };

    视频设备通常需要实现core和video成员，这两个OPS中的操作都是可选的，但是对于视频流设备video->s_stream(开启或关闭流IO)必须要实现。v4l2_subdev_internal_ops是向V4L2框架提供的接口，只能被V4L2框架层调用。在注册或打开子设备时，进行一些辅助性操作。
    Subdev的注册和注销：
                        int v4l2_device_register_subdev(struct v4l2_device *v4l2_dev, struct v4l2_subdev *sd)
                        void v4l2_device_unregister_subdev(struct v4l2_subdev *sd)


3. struct video_device
    video_device结构体用于在/dev目录下生成设备节点文件，把操作设备的接口暴露给用户空间

struct video_device
{
    const struct v4l2_file_operations *fops;  //V4L2设备操作集合
    struct cdev *cdev; //字符设备

    struct v4l2_device *v4l2_dev;
    struct v4l2_ctrl_handler *ctrl_handler;

    struct vb2_queue *queue; //指向video buffer队列
    int vfl_type;      /* device type */

    intminor;  //次设备号

    /*ioctl回调函数集，提供file_operations中的ioctl调用 */
    const struct v4l2_ioctl_ops *ioctl_ops;
    ..........
};
    
    Video_device分配和释放, 用于分配和释放video_device结构体：
        struct video_device *video_device_alloc(void)
        void video_device_release(struct video_device *vdev)
    video_device注册和注销，实现video_device结构体的相关成员后，就可以调用下面的接口进行注册：
        static inline int __must_check video_register_device(struct video_device *vdev, inttype, int nr)
        void video_unregister_device(struct video_device*vdev);
            vdev：需要注册和注销的video_device；
            type：设备类型，包括VFL_TYPE_GRABBER、VFL_TYPE_VBI、VFL_TYPE_RADIO和VFL_TYPE_SUBDEV。
            nr：设备节点名编号，如/dev/video[nr]。

4. struct v4l2_ctrl_handler
    v4l2_ctrl_handler是用于保存子设备控制方法集的结构体，结构体如下： 
struct v4l2_ctrl_handler {
    struct list_head ctrls;
    struct list_head ctrl_refs;
    struct v4l2_ctrl_ref *cached;
    struct v4l2_ctrl_ref **buckets;
    v4l2_ctrl_notify_fnc notify;
    u16 nr_of_buckets;
    int error;
};

    其中成员ctrls作为链表存储包括设置亮度、饱和度、对比度和清晰度等方法，可以通过v4l2_ctrl_new_xxx()函数创建具体方法并添加到链表ctrls。

 

 

2.2 videobuf管理

　　在讲解v4l2的buffer管理前，先介绍v4l2的IO访问， V4L2支持三种不同IO访问方式(内核中还支持了其它的访问方式，暂不讨论)：

　　read和write：是基本帧IO访问方式，通过read读取每一帧数据，数据需要在内核和用户之间拷贝，这种方式访问速度可能会非常慢；

　　内存映射缓冲区(V4L2_MEMORY_MMAP)：是在内核空间开辟缓冲区，应用通过mmap()系统调用映射到用户地址空间。这些缓冲区可以是大而连续DMA缓冲区、通过vmalloc()创建的虚拟缓冲区，或者直接在设备的IO内存中开辟的缓冲区(如果硬件支持)；

　　用户空间缓冲区(V4L2_MEMORY_USERPTR)：是用户空间的应用中开辟缓冲区，用户与内核空间之间交换缓冲区指针。很明显，在这种情况下是不需要mmap()调用的，但驱动为有效的支持用户空间缓冲区，其工作将也会更困难。

　　read和write方式属于帧IO访问方式，每一帧都要通过IO操作，需要用户和内核之间数据拷贝，而后两种是流IO访问方式，不需要内存拷贝，访问速度比较快。内存映射缓冲区访问方式是比较常用的方式。

　　现以V4L2_MEMORY_MMAP简单介绍数据流通过程：

 　　　　　　　　　　　　

 

 　　Camera sensor捕捉到图像数据通过并口或MIPI传输到CAMIF(camera interface)，CAMIF可以对图像数据进行调整(翻转、裁剪和格式转换等)。然后DMA控制器设置DMA通道请求AHB将图像数据传到分配好的DMA缓冲区。待图像数据传输到DMA缓冲区之后，mmap操作把缓冲区映射到用户空间，应用就可以直接访问缓冲区的数据。而为了使设备支持流IO这种方式，v4l2需要实现对video buffer的管理，即实现：

/* vb2_queue代表一个videobuffer队列，vb2_buffer是这个队列中的成员，vb2_mem_ops是缓冲内存的操作函数集，vb2_ops用来管理队列 */
struct vb2_queue {
    enum v4l2_buf_type type;  //buffer类型
    unsigned int io_modes;  //访问IO的方式:mmap、userptr etc
    const struct vb2_ops *ops;  //buffer队列操作函数集合
    const struct vb2_mem_ops *mem_ops;  //buffer memory操作集合
    struct vb2_buffer *bufs[VIDEO_MAX_FRAME];  //代表每个frame buffer
    unsignedint num_buffers;  //分配的buffer个数
    ..........
};


/* vb2_mem_ops包含了内存映射缓冲区、用户空间缓冲区的内存操作方法 */
struct vb2_mem_ops {
    void *(*alloc)(void *alloc_ctx, unsignedlong size);  //分配视频缓存
    void (*put)(void *buf_priv);  //释放视频缓存

    /* 获取用户空间视频缓冲区指针 */
    void *(*get_userptr)(void *alloc_ctx, unsigned long vaddr, unsignedlong size, int write);
    void (*put_userptr)(void *buf_priv);  //释放用户空间视频缓冲区指针
    /* 用于缓存同步 */
    void (*prepare)(void *buf_priv);
    void (*finish)(void *buf_priv);
    /* 缓存虚拟地址 & 物理地址 */
    void *(*vaddr)(void *buf_priv);
    void *(*cookie)(void *buf_priv);

    unsignedint (*num_users)(void *buf_priv);  //返回当期在用户空间的buffer数
    int (*mmap)(void *buf_priv, structvm_area_struct *vma);  //把缓冲区映射到用户空间
    ..............
};

/* mem_ops由kernel自身实现并提供了三种类型的视频缓存区操作方法：连续的DMA缓冲区、集散的DMA缓冲区以及vmalloc创建的缓冲区，分别由videobuf2-dma-contig.c、videobuf2-dma-sg.c和videobuf-vmalloc.c文件实现，可以根据实际情况来使用。*/


/* vb2_ops是用来管理buffer队列的函数集合，包括队列和缓冲区初始化等 */
struct vb2_ops {
    //队列初始化
    int(*queue_setup)(struct vb2_queue *q, const struct v4l2_format *fmt,
                       unsigned int *num_buffers, unsigned int*num_planes,
                       unsigned int sizes[], void *alloc_ctxs[]);

    //释放和获取设备操作锁
    void(*wait_prepare)(struct vb2_queue *q);
    void(*wait_finish)(struct vb2_queue *q);

    //对buffer的操作
    int(*buf_init)(struct vb2_buffer *vb);
    int(*buf_prepare)(struct vb2_buffer *vb);
    int(*buf_finish)(struct vb2_buffer *vb);
    void(*buf_cleanup)(struct vb2_buffer *vb);

    //开始/停止视频流
    int(*start_streaming)(struct vb2_queue *q, unsigned int count);
    int(*stop_streaming)(struct vb2_queue *q);

    //把VB传递给驱动，以填充frame数据
    void(*buf_queue)(struct vb2_buffer *vb);
};

　　

　　一个frame buffer(vb2_buffer/v4l2_buffer)可以有三种状态：

　　　　1. 在驱动的输入队列中，驱动程序将会对此队列中的缓冲区进行处理，用户空间通过IOCTL:VIDIOC_QBUF 把缓冲区放入到队列。对于一个视频捕获设备，传入队列中的缓冲区是空的，驱动会往其中填充数据；

　　　　2. 在驱动的输出队列中，这些缓冲区已由驱动处理过，对于一个视频捕获设备，缓存区已经填充了视频数据，正等用户空间来认领；

　　　　3. 用户空间状态的队列，已经通过IOCTL:VIDIOC_DQBUF传出到用户空间的缓冲区，此时缓冲区由用户空 间拥有，驱动无法访问。

　　这三种状态的切换如下图所示：

 　　　　　　　　　　　　　　　　

 

　　

         最终落脚点的struct v4l2_buffer结构如下：

struct v4l2_buffer {
    __u32 index;  //buffer 序号
    __u32 type;  //buffer类型
    __u32 bytesused;  //缓冲区已使用byte数
    structtimeval timestamp;  //时间戳，代表帧捕获的时间

    __u32 memory;  //表示缓冲区是内存映射缓冲区还是用户空间缓冲区
    union {
        __u32 offset;  //内核缓冲区的位置
        unsignedlong userptr;   //缓冲区的用户空间地址
        structv4l2_plane *planes;
        __s32 fd;
    } m;
    __u32 length;   //缓冲区大小，单位byte
};

　　当用户空间拿到v4l2_buffer，可以获取到缓冲区的相关信息。Byteused是图像数据所占的字节数，如果是V4L2_MEMORY_MMAP方式，m.offset是内核空间图像数据存放的开始地址，会传递给mmap函数作为一个偏移，通过mmap映射返回一个缓冲区指针p，p+byteused是图像数据在进程的虚拟地址空间所占区域；如果是用户指针缓冲区的方式，可以获取的图像数据开始地址的指针m.userptr，userptr是一个用户空间的指针，userptr+byteused便是所占的虚拟地址空间，应用可以直接访问

 

2.3 Ioctl框架如图：

　　

　　用户空间通过打开/dev/目录下的设备节点，获取到文件的file结构体，通过系统调用ioctl把cmd和arg传入到内核。通过一系列的调用后最终会调用到__video_do_ioctl函数，然后通过cmd检索v4l2_ioctls[]，判断是INFO_FL_STD还是INFO_FL_FUNC。如果是INFO_FL_STD会直接调用到视频设备驱动中video_device->v4l2_ioctl_ops函数集。如果是INFO_FL_FUNC会先调用到v4l2自己实现的标准回调函数，然后根据arg再调用到video_device->v4l2_ioctl_ops或v4l2_fh->v4l2_ctrl_handler函数集。

 

四、用户空间访问 camera & 示例程序

 

/* 
 *  V4L2 video capture example 
 * 
 *  This program can be used and distributed without restrictions. 
 * 
 *      This program is provided with the V4L2 API 
 * see http://linuxtv.org/docs.php for more information 
 */  
  
#include <stdio.h>  
#include <stdlib.h>  
#include <string.h>  
#include <assert.h>  
  
#include <getopt.h>             /* getopt_long() */  
  
#include <fcntl.h>              /* low-level i/o */  
#include <unistd.h>  
#include <errno.h>  
#include <sys/stat.h>  
#include <sys/types.h>  
#include <sys/time.h>  
#include <sys/mman.h>  
#include <sys/ioctl.h>  
#include <linux/videodev2.h>  

#define CLEAR(x) memset(&(x), 0, sizeof(x))  
  
enum io_method {  
        IO_METHOD_READ,  
        IO_METHOD_MMAP,  
        IO_METHOD_USERPTR,  
};  
  
struct buffer {  
        void   *start;  
        size_t  length;  
};  
  
static char            *dev_name;  
static enum io_method   io = IO_METHOD_MMAP;  
static int              fd = -1;  
struct buffer          *buffers;  
static unsigned int     n_buffers;  
static int              out_buf;  
static int              force_format;  
static int              frame_count = 4;  
 
static void errno_exit(const char *s)  
{  
        fprintf(stderr, "%s error %d, %s\n", s, errno, strerror(errno));  
        exit(EXIT_FAILURE);  
}  
  
static int xioctl(int fh, int request, void *arg)  
{  
        int r;  
  
        do {  
                r = ioctl(fh, request, arg);  
        } while (-1 == r && EINTR == errno);  
  
        return r;  
}  
  
static void process_image(const void *p, int size)  
{
        if (out_buf)  
                fwrite(p, size, 1, stdout);  
  
        fflush(stderr);  
        fprintf(stderr, ".");  
        fflush(stdout);  
}  

static void store_image(const char *buf_start, int size, int index)
{
    char path[20];
    
    snprintf(path, sizeof(path), "./yuyv%d.yuv", index); 
    int fd = open(path, O_WRONLY|O_CREAT, 00700);
        if (-1 == fd) {  
                fprintf(stderr, "Cannot open '%s': %d, %s\n",  
                         path, errno, strerror(errno));  
                exit(EXIT_FAILURE);  
        }  

    write(fd, buf_start, size);  
    close(fd);  
}

static int read_frame(void)  
{  
        struct v4l2_buffer buf;  
        unsigned int i;  
  
        switch (io) {  
        case IO_METHOD_READ:  
                if (-1 == read(fd, buffers[0].start, buffers[0].length)) {  
                        switch (errno) {  
                        case EAGAIN:  
                                return 0;  
  
                        case EIO:  
                                /* Could ignore EIO, see spec. */  
  
                                /* fall through */  
  
                        default:  
                                errno_exit("read");  
                        }  
                }  
  
                process_image(buffers[0].start, buffers[0].length);  
                break;  
  
        case IO_METHOD_MMAP:  
                CLEAR(buf);  
  
                buf.type = V4L2_BUF_TYPE_VIDEO_CAPTURE;  
                buf.memory = V4L2_MEMORY_MMAP;  
                if (-1 == xioctl(fd, VIDIOC_DQBUF, &buf)) {  
                        switch (errno) {  
                        case EAGAIN:  
                                return 0;  
  
                        case EIO:  
                                /* Could ignore EIO, see spec. */  
  
                                /* fall through */  
  
                        default:  
                                errno_exit("VIDIOC_DQBUF");  
                        }  
                }  
                assert(buf.index < n_buffers);  

          //printf("buf.bytesused = %d\n", buf.bytesused);
                process_image(buffers[buf.index].start, buf.bytesused);  
        store_image(buffers[buf.index].start, buf.bytesused, buf.index);
  
                if (-1 == xioctl(fd, VIDIOC_QBUF, &buf))  
                        errno_exit("VIDIOC_QBUF");  
                break;  
  
        case IO_METHOD_USERPTR:  
                CLEAR(buf);  
  
                buf.type = V4L2_BUF_TYPE_VIDEO_CAPTURE;  
                buf.memory = V4L2_MEMORY_USERPTR;  
  
                if (-1 == xioctl(fd, VIDIOC_DQBUF, &buf)) {  
                        switch (errno) {  
                        case EAGAIN:  
                                return 0;  
  
                        case EIO:  
                                /* Could ignore EIO, see spec. */  
  
                                /* fall through */  
  
                        default:  
                                errno_exit("VIDIOC_DQBUF");  
                        }  
                }  
  
                for (i = 0; i < n_buffers; ++i)  
                        if (buf.m.userptr == (unsigned long)buffers[i].start  
                            && buf.length == buffers[i].length)  
                                break;  
  
                assert(i < n_buffers);  
  
                process_image((void *)buf.m.userptr, buf.bytesused);  
  
                if (-1 == xioctl(fd, VIDIOC_QBUF, &buf))  
                        errno_exit("VIDIOC_QBUF");  
                break;  
        }  
  
        return 1;  
}  
  
/* two operations 
 * step1 : delay 
 * step2 : read frame 
 */  
static void mainloop(void)  
{  
        unsigned int count;  
  
        count = frame_count;  
  
        while (count-- > 0) {  
                for (;;) {  
                        fd_set fds;  
                        struct timeval tv;  
                        int r;  
  
                        FD_ZERO(&fds);  
                        FD_SET(fd, &fds);  
  
                        /* Timeout. */  
                        tv.tv_sec = 2;  
                        tv.tv_usec = 0;  
  
                        r = select(fd + 1, &fds, NULL, NULL, &tv);  
  
                        if (-1 == r) {  
                                if (EINTR == errno)  
                                        continue;  
                                errno_exit("select");  
                        }  
  
                        if (0 == r) {  
                                fprintf(stderr, "select timeout\n"); 
                                exit(EXIT_FAILURE);  
                        }  
  
                        if (read_frame())  
                                break;  
                        /* EAGAIN - continue select loop. */  
                }  
        }  
}  
/* 
 * one operation 
 * step1 : VIDIOC_STREAMOFF 
 */  
static void stop_capturing(void)  
{  
        enum v4l2_buf_type type;  
        switch (io) {  
        case IO_METHOD_READ:  
                /* Nothing to do. */  
                break;  
  
        case IO_METHOD_MMAP:  
        case IO_METHOD_USERPTR:  
                type = V4L2_BUF_TYPE_VIDEO_CAPTURE;  
                if (-1 == xioctl(fd, VIDIOC_STREAMOFF, &type))  
                        errno_exit("VIDIOC_STREAMOFF");  
                break;  
        }  
}  
  
/* tow operations 
 * step1 : VIDIOC_QBUF(insert buffer to queue) 
 * step2 : VIDIOC_STREAMOFF 
 */  
static void start_capturing(void)  
{  
        unsigned int i;  
        enum v4l2_buf_type type;  
  
        switch (io) {  
        case IO_METHOD_READ:  
                /* Nothing to do. */  
                break;  
  
        case IO_METHOD_MMAP:  
                for (i = 0; i < n_buffers; ++i) {  
                        struct v4l2_buffer buf;  
  
                        CLEAR(buf);  
                        buf.type = V4L2_BUF_TYPE_VIDEO_CAPTURE;  
                        buf.memory = V4L2_MEMORY_MMAP;  
                        buf.index = i;  
  
                        if (-1 == xioctl(fd, VIDIOC_QBUF, &buf))  
                                errno_exit("VIDIOC_QBUF");  
                } 
                type = V4L2_BUF_TYPE_VIDEO_CAPTURE;  
                if (-1 == xioctl(fd, VIDIOC_STREAMON, &type))  
                        errno_exit("VIDIOC_STREAMON");  
        break;  
  
        case IO_METHOD_USERPTR:  
                for (i = 0; i < n_buffers; ++i) {  
                        struct v4l2_buffer buf;  
  
                        CLEAR(buf);  
                        buf.type = V4L2_BUF_TYPE_VIDEO_CAPTURE;  
                        buf.memory = V4L2_MEMORY_USERPTR;  
                        buf.index = i;  
                        buf.m.userptr = (unsigned long)buffers[i].start;  
                        buf.length = buffers[i].length;  
  
                        if (-1 == xioctl(fd, VIDIOC_QBUF, &buf))  
                                errno_exit("VIDIOC_QBUF");  
                }  
                type = V4L2_BUF_TYPE_VIDEO_CAPTURE;  
                if (-1 == xioctl(fd, VIDIOC_STREAMON, &type))  
                        errno_exit("VIDIOC_STREAMON");  
                break;  
        }  
}  
  
/* two operations 
 * step1 : munmap buffers 
 * steo2 : free buffers 
 */  
static void uninit_device(void)  
{  
        unsigned int i;  
  
        switch (io) {  
        case IO_METHOD_READ:  
                free(buffers[0].start);  
                break;  
  
        case IO_METHOD_MMAP:  
                for (i = 0; i < n_buffers; ++i)  
                        if (-1 == munmap(buffers[i].start, buffers[i].length))  
                                errno_exit("munmap");  
                break;  
  
        case IO_METHOD_USERPTR:  
                for (i = 0; i < n_buffers; ++i)  
                        free(buffers[i].start);  
                break;  
        }  
  
        free(buffers);  
}  
  
static void init_read(unsigned int buffer_size)  
{  
        buffers = calloc(1, sizeof(*buffers));  
  
        if (!buffers) {  
                fprintf(stderr, "Out of memory\n");  
                exit(EXIT_FAILURE);  
        }  
  
        buffers[0].length = buffer_size;  
        buffers[0].start = malloc(buffer_size);  
  
        if (!buffers[0].start) {  
                fprintf(stderr, "Out of memory\n");  
                exit(EXIT_FAILURE);  
        }  
}  
  
static void init_mmap(void)  
{  
        struct v4l2_requestbuffers req;  
  
        CLEAR(req);  
  
        req.count = 4;  
        req.type = V4L2_BUF_TYPE_VIDEO_CAPTURE;  
        req.memory = V4L2_MEMORY_MMAP;  

        if (-1 == xioctl(fd, VIDIOC_REQBUFS, &req)) {  
                if (EINVAL == errno) {  
                        fprintf(stderr, "%s does not support "  
                                 "memory mapping\n", dev_name);  
                        exit(EXIT_FAILURE);  
                } else {  
                        errno_exit("VIDIOC_REQBUFS");  
                }  
        }  
  
        if (req.count < 2) {  
                fprintf(stderr, "Insufficient buffer memory on %s\n",  
                         dev_name);  
                exit(EXIT_FAILURE);  
        }  
        buffers = calloc(req.count, sizeof(*buffers));  
  
        if (!buffers) {  
                fprintf(stderr, "Out of memory\n");  
                exit(EXIT_FAILURE);  
        }  
  
        for (n_buffers = 0; n_buffers < req.count; ++n_buffers) {  
                struct v4l2_buffer buf;  
  
                CLEAR(buf);  
  
                buf.type        = V4L2_BUF_TYPE_VIDEO_CAPTURE;  
                buf.memory      = V4L2_MEMORY_MMAP;  
                buf.index       = n_buffers;  
  
                if (-1 == xioctl(fd, VIDIOC_QUERYBUF, &buf))  
                        errno_exit("VIDIOC_QUERYBUF");  
  
                buffers[n_buffers].length = buf.length;
        printf("buffers[%d].length=%d\n", n_buffers, buffers[n_buffers].length);
                buffers[n_buffers].start =  
                        mmap(NULL /* start anywhere */,  
                              buf.length,  
                              PROT_READ | PROT_WRITE /* required */,  
                              MAP_SHARED /* recommended */,  
                              fd, buf.m.offset);  
  
                if (MAP_FAILED == buffers[n_buffers].start)  
                        errno_exit("mmap");  
        }  
}  
  
static void init_userp(unsigned int buffer_size)  
{  
        struct v4l2_requestbuffers req;  
  
        CLEAR(req);  
  
        req.count  = 4;  
        req.type   = V4L2_BUF_TYPE_VIDEO_CAPTURE;  
        req.memory = V4L2_MEMORY_USERPTR;  
  
        if (-1 == xioctl(fd, VIDIOC_REQBUFS, &req)) {  
                if (EINVAL == errno) {  
                        fprintf(stderr, "%s does not support "  
                                 "user pointer i/o\n", dev_name);  
                        exit(EXIT_FAILURE);  
                } else {  
                        errno_exit("VIDIOC_REQBUFS");  
                }  
        }  
  
        buffers = calloc(4, sizeof(*buffers));  
  
        if (!buffers) {  
                fprintf(stderr, "Out of memory\n");  
                exit(EXIT_FAILURE);  
        }  
  
        for (n_buffers = 0; n_buffers < 4; ++n_buffers) {  
                buffers[n_buffers].length = buffer_size;  
                buffers[n_buffers].start = malloc(buffer_size);  
  
                if (!buffers[n_buffers].start) {  
                        fprintf(stderr, "Out of memory\n");  
                        exit(EXIT_FAILURE);  
                }  
        }  
}  
  
/* five operations 
 * step1 : cap :query camera's capability and check it(is a video device? is it support read? is it support streaming?) 
 * step2 : cropcap:set cropcap's type and get cropcap by VIDIOC_CROPCAP 
 * step3 : set crop parameter by VIDIOC_S_CROP (such as frame type and angle) 
 * step4 : set fmt 
 * step5 : mmap 
 */  
static void init_device(void)  
{  
        struct v4l2_capability cap;  
        struct v4l2_cropcap cropcap;  
        struct v4l2_crop crop;  
        struct v4l2_format fmt;  
        unsigned int min; 

    
        if (-1 == xioctl(fd, VIDIOC_QUERYCAP, &cap)) {  
                if (EINVAL == errno) {  
                        fprintf(stderr, "%s is no V4L2 device\n",  
                                 dev_name);  
                        exit(EXIT_FAILURE);  
                } else {  
                        errno_exit("VIDIOC_QUERYCAP");  
                }  
        }  
        if (!(cap.capabilities & V4L2_CAP_VIDEO_CAPTURE)) {  
                fprintf(stderr, "%s is no video capture device\n",  
                         dev_name);  
                exit(EXIT_FAILURE);  
        }  

        switch (io) {  
        case IO_METHOD_READ:  
                if (!(cap.capabilities & V4L2_CAP_READWRITE)) {  
                        fprintf(stderr, "%s does not support read i/o\n",  
                                 dev_name);  
                        exit(EXIT_FAILURE);  
                }  
                break;  
  
        case IO_METHOD_MMAP:  
        case IO_METHOD_USERPTR:  
                if (!(cap.capabilities & V4L2_CAP_STREAMING)) {  
                        fprintf(stderr, "%s does not support streaming i/o\n",  
                                 dev_name);  
                        exit(EXIT_FAILURE);  
                }  
                break;  
        }  
  
  
        /* Select video input, video standard and tune here. */  
        CLEAR(cropcap);  
  
        cropcap.type = V4L2_BUF_TYPE_VIDEO_CAPTURE;  
        /* if device support cropcap's type then set crop */  
        if (0 == xioctl(fd, VIDIOC_CROPCAP, &cropcap)) {  
                crop.type = V4L2_BUF_TYPE_VIDEO_CAPTURE;  
                crop.c = cropcap.defrect; /* reset to default */  
  
                if (-1 == xioctl(fd, VIDIOC_S_CROP, &crop)) {  
                        switch (errno) {  
                        case EINVAL:  
                                /* Cropping not supported. */  
                                break;  
                        default:  
                                /* Errors ignored. */  
                                break;  
                        }  
                }  
        } else {  
                /* Errors ignored. */  
        }  
  
  
        CLEAR(fmt);  
  
        fmt.type = V4L2_BUF_TYPE_VIDEO_CAPTURE;  
        if (force_format) {  
                fmt.fmt.pix.width       = 640;  
                fmt.fmt.pix.height      = 480;  
                fmt.fmt.pix.pixelformat = V4L2_PIX_FMT_YUYV;  
                fmt.fmt.pix.field       = V4L2_FIELD_INTERLACED; 
  
          printf("set %d*%d YUYV format\n", fmt.fmt.pix.width, fmt.fmt.pix.height);
                if (-1 == xioctl(fd, VIDIOC_S_FMT, &fmt))  
                        errno_exit("VIDIOC_S_FMT");  
  
                /* Note VIDIOC_S_FMT may change width and height. */  
        } else {  
                /* Preserve original settings as set by v4l2-ctl for example */  
                if (-1 == xioctl(fd, VIDIOC_G_FMT, &fmt))  
                        errno_exit("VIDIOC_G_FMT");  
        }  
  
        /* Buggy driver paranoia. */  
        min = fmt.fmt.pix.width * 2;  
        if (fmt.fmt.pix.bytesperline < min)  
                fmt.fmt.pix.bytesperline = min;  
        min = fmt.fmt.pix.bytesperline * fmt.fmt.pix.height;  
        if (fmt.fmt.pix.sizeimage < min)  
                fmt.fmt.pix.sizeimage = min;  
  
        switch (io) {  
        case IO_METHOD_READ:  
                init_read(fmt.fmt.pix.sizeimage);  
                break;  
  
        case IO_METHOD_MMAP:  
                init_mmap();  
                break;  
  
        case IO_METHOD_USERPTR:  
                init_userp(fmt.fmt.pix.sizeimage);  
                break;  
        }  
}  
  
/* 
 * close (fd) 
 */  
static void close_device(void)  
{  
        if (-1 == close(fd))  
                errno_exit("close");  
  
        fd = -1;  
}  
  
/* three operations 
 * step 1 : check dev_name and st_mode 
 * step 2 : open(device) 
 */  
static void open_device(void)  
{  
        struct stat st;  
  
        if (-1 == stat(dev_name, &st)) {  
                fprintf(stderr, "Cannot identify '%s': %d, %s\n",  
                         dev_name, errno, strerror(errno));  
                exit(EXIT_FAILURE);  
        }  
  
        if (!S_ISCHR(st.st_mode)) {  
                fprintf(stderr, "%s is no device\n", dev_name);  
                exit(EXIT_FAILURE);  
        }  
  
        fd = open(dev_name, O_RDWR /* required */ | O_NONBLOCK, 0);  
  
        if (-1 == fd) {  
                fprintf(stderr, "Cannot open '%s': %d, %s\n",  
                         dev_name, errno, strerror(errno));  
                exit(EXIT_FAILURE);  
        }  
}  
  
static void usage(FILE *fp, int argc, char **argv)  
{  
        fprintf(fp,  
                 "Usage: %s [options]\n\n"  
                 "Version 1.3\n"  
                 "Options:\n"  
                 "-d | --device name   Video device name [%s]\n"  
                 "-h | --help          Print this message\n"  
                 "-m | --mmap          Use memory mapped buffers [default]\n"  
                 "-r | --read          Use read() calls\n"  
                 "-u | --userp         Use application allocated buffers\n"  
                 "-o | --output        Outputs stream to stdout\n"  
                 "-f | --format        Force format to 640x480 YUYV\n"  
                 "-c | --count         Number of frames to grab [%i]\n"  
                 "",  
                 argv[0], dev_name, frame_count);  
}  
  
static const char short_options[] = "d:hmruofc:";  
  
static const struct option  
long_options[] = {  
        { "device", required_argument, NULL, 'd' },  
        { "help",   no_argument,       NULL, 'h' },  
        { "mmap",   no_argument,       NULL, 'm' },  
        { "read",   no_argument,       NULL, 'r' },  
        { "userp",  no_argument,       NULL, 'u' },  
        { "output", no_argument,       NULL, 'o' },  
        { "format", no_argument,       NULL, 'f' },  
        { "count",  required_argument, NULL, 'c' },  
        { 0, 0, 0, 0 }  
};  
  
int main(int argc, char **argv)  
{  
        dev_name = "/dev/video0";  
  
        for (;;) {  
                int idx;  
                int c;  
  
                c = getopt_long(argc, argv,  
                                short_options, long_options, &idx);  
  
                if (-1 == c)  
                        break;  
  
                switch (c) {  
                case 0: /* getopt_long() flag */  
                        break;  
  
                case 'd':  
                        dev_name = optarg;  
                        break;  
  
                case 'h':  
                        usage(stdout, argc, argv);  
                        exit(EXIT_SUCCESS);  
  
                case 'm':  
                        io = IO_METHOD_MMAP;  
                        break;  
  
                case 'r':  
                        io = IO_METHOD_READ;  
                        break;  
  
                case 'u':  
                        io = IO_METHOD_USERPTR;  
                        break;  
  
                case 'o':  
                        out_buf++;  
                        break;  
  
                case 'f':  
                        force_format++;  
                        break;  
  
                case 'c':  
                        errno = 0;  
                        frame_count = strtol(optarg, NULL, 0);  
                        if (errno)  
                                errno_exit(optarg);  
                        break;  
  
                default:  
                        usage(stderr, argc, argv);  
                        exit(EXIT_FAILURE);  
                }  
        }  
  
        open_device();  
    init_device(); 

        start_capturing();  
        mainloop();  
        stop_capturing();  
        uninit_device(); 
        close_device();  
        fprintf(stderr, "\n");  
        return 0;  
}

　　

/ # ./a.out -f
set 640*480 YUYV format
buffers[0].length=614400
buffers[1].length=614400
buffers[2].length=614400
buffers[3].length=614400
....
/ # sz yuyv2.yuv

用图片查看器“RawImageViewer.exe” ：（由于我的摄像头配置成扫码模式 所以是黑白图）

 

转载于:https://www.cnblogs.com/vedic/p/10763838.html

weixin_34111790
关注
USB Camera V4L2 视频录制——ubuntu(1)
08-04
USB Camera V4L2 视频录制——ubuntu(1)
v4l2 Camera详细设置【转】
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07-17 216
转自：http://blog.csdn.net/smilefyx/article/details/39555289 转载自：http://blog.sina.com.cn/s/blog_602f87700101bf36.html Camera的可设置项极多，V4L2支持了不少。但Sam之前对这些设置的用法和涵义都是在看videodev2.h中边看边理解，感觉非常生涩。直到写这篇blog...
V4L2驱动与应用
最新发布
weixin_44601183的博客
08-29 1039
参考韦东山驱动大全。
V4L2研究之camera 一
yhd1074694651的专栏
06-07 443
要想了解 V4l2 有几个重要的文档是必须要读的，Documentation/video4linux目录下的V4L2-framework.txt和videobuf、V4L2的官方API文档V4L2 API Specification 、drivers/media/video目录下的vivi.c（虚拟视频驱动程序 -此代码模拟一个真正的视频设备V4L2 API）。
V4L2 Camera 开发
Linux驱动开发工程师，熟悉Linux/Android底层驱动、TP、显示、IIC、网络等通用外设调试适配，Linux上层应用开发，熟悉瑞芯微、全志、恩智浦等平台。
09-26 422
vl42是video for Linux 2的缩写，是一套Linux内核视频设备的驱动框架，该驱动框架为应用层提供一套统一的操作接口(一系列的ioctl)获取摄像头格式VIDIOC_ENUM_FMT--对应存储格式的结构体struct v4l2_fmtdesc。VIDIOC_DQBUF（告诉内核我要某一个数据，内核不可以修改）VIDIOC_STREAMOFF（停止采集-不在向队列中写数据）VIDIOC_STREAMON（开始采集写数据到队列中）VIDIOC_QBUF（告诉内核我已经使用完毕）
qt_v4l2_camera.tar.gz_V4L2 qt_qt v4l2_qt usb camera_qt usb摄像头_q
07-14
《Qt V4L2 USB Camera程序详解》 在IT领域，尤其是在嵌入式系统和桌面应用开发中，视频采集和处理是一项重要的任务。Qt作为一个强大的跨平台开发框架，结合Linux的Video for Linux 2（V4L2）接口，可以方便地实现...
基于Linux V4L2子系统的ISP及Camera驱动接口标准化方法及应用.pdf
09-05
基于 Linux V4L2 子系统的 ISP 及 Camera 驱动接口标准化方法及应用 本文主要讨论了基于 Linux V4L2 子系统的 ISP 及 Camera 驱动接口标准化方法及应用。V4L2 是 Linux 操作系统中的一个子系统框架，向应用层提供了...
Android v4l2 camera apk
11-22
在实际使用中，V4L2Camera（压缩包子文件的文件名称）可能包含源代码、库文件、示例程序以及必要的文档，方便开发者研究和二次开发。开发者可以根据自己的需求，深入研究源码，了解如何与V4L2接口进行交互，优化性能...
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QCOM车机平台的V4L2 Camera HAL特指基于Video for Linux 2（V4L2）接口实现的摄像头模块。本文将深入探讨QCOM车机平台上的V4L2 Camera HAL以及车载相机HAL的工作流程。 **V4L2简介** Video for Linux 2，简称V4L2，...
qt5_V4L2_Camera
04-18
在本文中，我们将深入探讨如何在Ubuntu 14.04操作系统上，使用Qt5.7框架结合Video for Linux 2（V4L2）接口来实现摄像头的实时画面显示和拍照功能。V4L2是Linux内核提供的一种API，用于与视频捕获和输出设备进行交互...
linux下usb camera图像采集(V4l2)
06-20
linux下usb camera图像采集(V4l2) 源码
linux v4l2 camera capture
07-28
v4l2接口，camera capture实例，合法合规！
基于V4l2框架实现的camera测试程序
07-30
基于V4l2框架实现的camera测试程序，备注详细，适合广大开发者常用工具，可以保存图片，简单修改即可保存视频
V4L2 usb camera获取帧图像代码
10-24
免驱的usb camera通过V4L2获取图像。具体操作如下：直接解压，make编译，V4L2的封装类会直接被编译成so库，test.cpp为程序程序，调用封装的v4l2接口获取50帧图像并保存为camera.yuv里面，使用7yuv软件可以查看帧图像。我们可以通过这个V4L2的封装接口获取yuv数据流，编码进行实现更多的功能
v4l2,camera笔记
luoyunjin的专栏
02-28 1476
from：  http://blog.csdn.net/hanmengaidudu/article/details/26000977 开始学习v4l2中camera的架构     app调用v4l2框架，然后v4l2框架再调用具体的驱动      如：在app:open----->v4l2:open------->driver:open    v4l2提供的是一个通用的框
camera、sensor，v4l2基础知识
feifei126的博客
09-14 4697
结构和工作原理 （1）、工作原理：物体通过镜头（lens）聚集的光,通过CMOS或CCD集成电路，把光信号转换成电信号，再经过内部图像处理器（ISP）转换成数字图像信号输出到数字信号处理器（DSP）加工处理，转换成标准的GRB、YUV等格式图像信号。 （2）、CCM 包含四大件： 镜头(lens)、传感器（sensor）、软板（FPC）、图像处理芯片（DSP）。决定一个摄像头好坏的重要部件是：镜头（lens）、图像处理芯片 （DSP）、传感器（sensor）。CCM的关键技术为：光学设计技术、非球面
V4L2框架和media controller框架的联系
bai915290475的博客
05-13 323
是Linux内核中的一个更高层次的抽象，它提供了一个统一的方法来枚举和控制与视频设备相关的不同硬件组件。总的来说，V4L2框架专注于提供视频设备的控制接口，而media controller框架则负责设备发现、拓扑管理和数据流路由，两者相互配合，共同为Linux系统上的视频设备提供全面的支持。：在视频捕获和处理过程中，数据流的控制和路由是通过media controller框架来管理的，它确保数据按照拓扑图中定义的路径在各个子设备之间流动。
Linux下V4L2 Camera驱动详解
"Linux下的V4L2相机驱动框架详解" 本次分享主要针对Linux下的相机驱动技术，特别是V4L2（Video for Linux Two）框架。V4L2是Linux操作系统中用于处理视频、图像和音频数据采集的核心API，它提供了一套标准化的驱动...
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