首先,数据读取部分开启了两个后台线程,一个负责串口的连接和测试;一个负责数据的接收。
几个基本概念:
- 建立连接和关闭连接。
- 开始记录和停止记录。
- 保存CSV文件。
1.查找COM端口,Urg_driver::find_ports调用Serial::find_ports()方法。
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1 std::vector<std::string> Serial::find_ports(void) 2 { 3 //4D36E978-E325-11CE-BFC1-08002BE10318 4 GUID GUID_DEVINTERFACE_COM_DEVICE = { 5 0x4D36E978L, 0xE325, 0x11CE, 6 {0xBF, 0xC1, 0x08, 0x00, 0x2B, 0xE1, 0x03, 0x18 } 7 }; 8 9 HDEVINFO hdi = SetupDiGetClassDevs(&GUID_DEVINTERFACE_COM_DEVICE, 0, 0, 10 DIGCF_PRESENT | DIGCF_INTERFACEDEVICE); 11 12 vector<string> found_ports; 13 if (hdi == INVALID_HANDLE_VALUE) { 14 return found_ports; 15 } 16 17 SP_DEVINFO_DATA sDevInfo; 18 sDevInfo.cbSize = sizeof(SP_DEVINFO_DATA); 19 for (int i = 0; SetupDiEnumDeviceInfo(hdi, i, &sDevInfo); ++i){ 20 enum { 21 BufferSize = 256, 22 ComNameLengthMax = 7, 23 }; 24 char buffer[BufferSize + 1]; 25 DWORD dwRegType; 26 DWORD dwSize; 27 28 SetupDiGetDeviceRegistryPropertyA(hdi, &sDevInfo, SPDRP_FRIENDLYNAME, 29 &dwRegType, (BYTE*)buffer, BufferSize, 30 &dwSize); 31 int n = (int)strlen(buffer); 32 if (n < ComNameLengthMax) { 33 continue; 34 } 35 36 char* p = strrchr(buffer, ')'); 37 if (p) { 38 *p = '\0'; 39 } 40 41 p = strstr(&buffer[n - ComNameLengthMax], "COM"); 42 if (! p) { 43 continue; 44 } 45 46 found_ports.push_back(p); 47 } 48 SetupDiDestroyDeviceInfoList(hdi); 49 50 return found_ports; 51 }
2.关于记录Record和停止记录的逻辑:
开启记录是将接收线程start,停止采集是加锁之后设置一个状态变量,让接收线程退出。等待接收线程退出后,关闭URG连接,保存记录的文件。
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1 //开始记录数据 2 bool start_recording(void) 3 { 4 QString save_timing = QDateTime::currentDateTime().toString("yyyyMMdd_hhmmss"); 5 recording_file_ = "received_" + save_timing + ".txt"; 6 7 original_connection_ = urg_.connection(); 8 //打开记录器 9 if (!receive_recorder_.open(original_connection_,recording_file_.toStdString().c_str())) 10 { 11 error_message_ = receive_recorder_.what(); 12 return false; 13 } 14 //打开URG 15 if (!urg_.open(&receive_recorder_)) { 16 return false; 17 } 18 19 receive_thread_.set_mode(Receive_thread::Recording); 20 21 start_receiving();//开始接收数据 22 23 return true; 24 } 25 //停止记录数据 26 void stop_recording(void) 27 { 28 stop_measurement(); 29 urg_.close(); 30 receive_recorder_.close(); 31 32 delete original_connection_; 33 original_connection_ = NULL; 34 35 recorder_widget_.stop_recording(); 36 receive_thread_.set_mode(Receive_thread::Normal); 37 }
3.需要思考和解决的问题:
- 点击开始采集数据,建立文件,停止采集保存文件。
- 保存行列号,形成Organized有序点云,这个要优先实现,保证后面的数据校正!
- 负责连接的线程是一直运行的吗?如何与负责数据接收的线程产生通讯和交互?(分析:连接线程的Run函数执行完毕,应该线程就退出了,因此没有与数据接收线程进行交互,接收线程自己会在中途断开激光的情况下报错。)
- Win7下运行能够发现端口号,但是同样的代码在Win10下发现不了端口号?