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再根据个人实际情况修改
第一步:打开一个新终端,配置ROS环境变量;
source ~/catkin_ws/devel/setup.bash
第二步:从github下载源代码到~/catkin_ws/src文件夹下并通过catkin_make编译;
cd ~/catkin_ws/src
git clone https://github.com/ros-drivers/driver_common.git
cd …
catkin_make
cd src
git clone https://github.com/ros-drivers/urg_node.git
cd …
catkin_make
第三步:修改串口权限;
sudo chmod a+rw /dev/ttyACM0
第四步:打开一个新终端,运行roscore;
source ~/catkin_ws/devel/setup.bash
roscore
第四步:打开一个新终端,运行urg_node节点;
source ~/catkin_ws/devel/setup.bash
rosrun urg_node urg_node
PS:这时可能会显示无法找到端口ACM0,此时搜索找到urg_node_driver.cpp找到相应的ACM0改为USB0即可。然后需要重新catkin_make
第五步:打开一个新终端,查看是否正常接收雷达数据;
source ~/catkin_ws/devel/setup.bash
rostopic echo /scan
第五步成功的话应该显示如下结果:
第六步:在rviz中显示/laser_scan消息包含雷达数据点;
(1)如果没安装rviz,根据ROS官网的教程安装一下http://wiki.ros.org/rviz/UserGuide;
(2)打开一个新终端,运行rviz;
source ~/catkin_ws/devel/setup.bash
rosrun rviz rviz
(3)添加/laser_scan消息并以点云的形式显示出来;
(1)点击rviz左下角Add,添加LaserScan;
(2)点击Global Option下方的Fixed Frame,将右边的参数改为laser;
(3)点击LaserScan下面的Topic,改为/scan;
(4)点击LaserScan下面的Style,改为Point;
一切正常的话结果如上图所示。
https://answers.ros.org/question/251060/how-to-use-an-usb-hokuyo-laserscanner-in-ros-kinetic/